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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于行星式拓扑结构的多传感器数据融合及在线重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116383765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393654.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于行星式拓扑结构的多传感器数据融合及在线重构方法是由钱晨;颜斐;高阳;邹文成;陈庆伟;吴益飞;郭健设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于行星式拓扑结构的多传感器数据融合及在线重构方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于行星式拓扑结构的多传感器数据融合及在线重构方法，包括以下步骤，构建基于行星式拓扑结构的三层多传感器数据融合框架，以传感器为外层卫星，传感器两两组合而成的子系统为中层行星，内层为主滤波器；在卫星和行星层设置两级故障检测单元，传感器故障信息由传感器提供，子系统通过卡方检验值代入模糊隶属度函数中，获得子系统有效概率；设计滤波系统重构表，当故障发生时，对多传感器数据融合系统进行系统重构，在线降低故障带来的影响；最后基于传感器和子系统的故障信息在内层主滤波器中完成全局状态估计。

本发明授权基于行星式拓扑结构的多传感器数据融合及在线重构方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行星式拓扑结构的多传感器数据融合及在线重构方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，构建基于行星式拓扑结构的三层多传感器数据融合框架，以各传感器组成外圈卫星圈，各子滤波系统组成中圈行星圈，内圈为主滤波器； 步骤2，设计两级故障检测模块，一级为卫星圈的传感器故障信息提取，获得传感器故障值rii；一级为行星圈子滤波系统的状态卡方检测，获得子系统有效概率μij；步骤2中所构建的两级故障检测模块，具体包括： 行星式拓扑结构的每一层轨道上各节点均设置故障检测单元；对于卫星圈的传感器故障信息由传感器自身提供，对于行星圈子滤波器的故障信息由卡方检测得出； 步骤2-1，对于单个传感器输出为无模型系统，无参考输出信息进行对比，第i个传感器所输出的系统状态定义为i＝1,2,…,n，n为传感器数量，Pii,k|k定义为系统状态的协方差；定义rii为第i个传感器故障检测值： 步骤2-2，对于传感器两两结合组成的子滤波器，系统状态xij,k|k服从高斯分布；定义第i个和第j个传感器组合子滤波器k时刻的先验估计i,j＝1,2,…,n；j＞i，n为传感器数量，Pij,k|k定义为状态的协方差；定义第i个和第j个传感器组合子滤波器的后验估计为i,j＝1,2,…,n；j＞i，Pij,k|k-1定义为状态的协方差；则系统状态的先验估计和后验估计之差βij,k服从以下零均值正态分布： βij,k～N0,Bij,k 其中， Bij,k＝Pij,k|k-Pij,k|k-1 其中，～表示变量服从后面的概率分布； 然后根据正交性原则βij,k马氏距离服从卡方分布，构造k时刻卡方检验统计量Mij,k： Mij,k＝βij,kTBij,k-1βij,k～χ2m 其中，χ2m表示m维的卡方分布，m为系统状态的维数，βij,k无法维持高斯分布时，表示子滤波器出现故障；定义第i个和第j个传感器组合子滤波器有效概率为μij作为子系统有效概率；设定检测阈值的上下界分别为Tmax和Tmin，表示置信度概率分别为99％和90％对应的卡方检验值，通过卡方分布表查询获得；模糊逻辑隶属度函数表示如下： 其中，μij为0时表示隔离； 步骤3，设计数据融合系统故障重构表，实现行星式结构故障状态系统容错重构； 步骤4，基于故障重构表，结合传感器故障值rii和子系统有效概率μij，在主滤波器中完成全局状态数据融合。

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