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龙图腾网获悉中国民用航空总局第二研究所申请的专利一种动态更新匹配对的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474238.7，技术领域涉及：G06T7/38；该发明授权一种动态更新匹配对的点云配准方法是由吴宏刚;陈亚超;王伟;王鹏设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态更新匹配对的点云配准方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一般的图像数据处理或产生技术领域，特别是涉及一种动态更新匹配对的点云配准方法。所述方法包括以下步骤：S100，获取目标点云Q和源点云P；S200，获取匹配对集合C；S300，遍历C，获取pn与qn的空间距离sn；S400，遍历C，获取pn与qn的特征距离fn；S500，根据S获取空间距离初始值d0以及根据F获取特征距离初始值θ0；S600，在第k次迭代的过程中，如果Ck,m对应的空间距离小于等于dkth且Ck,m对应的特征距离小于等于θkth，则将Ck,m追加至Ak；S700，如果第k次迭代对应的目标函数值小于等于目标函数阈值，则停止迭代。本发明提高了配准的效率与精度。

本发明授权一种动态更新匹配对的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种动态更新匹配对的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： S100，获取目标点云Q和源点云P； S200，根据所述目标点云Q和源点云P获取匹配对集合C，C={p1,q1,p2,q2,…,pN,qN}，pn,qn为C中第n个匹配对，n的取值范围为1到N，N为C中匹配对的数量；pn为C中第n个匹配对中的P中的点，qn为C中第n个匹配对中的Q中的点； S300，遍历C，获取pn与qn的空间距离sn，并将sn追加至S，S的初始化为Null； S400，遍历C，获取pn与qn的特征距离fn，并将fn追加至F，F的初始化为Null； S500，根据S获取空间距离初始值d0以及根据F获取特征距离初始值θ0；d0为S中空间距离的平均值或根据S中空间距离的平均值得到；θ0为F中特征距离的平均值或根据F中特征距离的平均值得到； S600，在第k次迭代的过程中，遍历第k次迭代对应的匹配对集合Ck，如果Ck,m对应的空间距离小于等于dkth且Ck,m对应的特征距离小于等于θkth，则将Ck,m追加至Ak，Ak的初始化为Null；dkth为第k次迭代对应的空间距离阈值，dkth=d0×1+mkd-mk-1dmk-1d，θkth为第k次迭代对应的空间距离阈值，θkth=θ0×1+mkθ-mk-1θmk-1θ，mkd为第k次迭代对应的匹配对的空间距离平均值，mk-1d为第k-1次迭代对应的匹配对的空间距离平均值，mkθ为第k次迭代对应的匹配对的特征距离平均值，mk-1d为第k-1次迭代对应的匹配对的特征距离平均值，m0d为S中空间距离的平均值，m0θ为F中特征距离的平均值，Ck,m为Ck中的第m个匹配对，m的取值范围为1到M，M为Ck中匹配对的数量； S700，根据Ak获取第k次迭代对应的变换矩阵Rk,tk，如果根据变换矩阵Rk,tk和Ak获取的第k次迭代对应的目标函数值小于等于目标函数阈值，则停止迭代；Rk为第k次迭代对应的旋转矩阵，tk为第k次迭代对应的平移矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民用航空总局第二研究所，其通讯地址为：610041 四川省成都市二环路南二段17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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