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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310259939.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法是由杨春雨;张鑫;朱真才;张益东;李会军;闫万梓;宋子儒;吴体昊设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，包括：使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下基本静态地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸；获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸和简化模式，使用地图快速降维方法进行地图降维；在降维地图中，使用替代不可通行的自选关键点在降维地图中完成全局路线规划；使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。本发明在不破坏高精度地图的基础上对地图进行快速降维处理，可以有效地减少机器人工作量，降低路径规划时间成本和节约工控机算力，对煤矿井下车辆无人驾驶技术落地具有重要意义。

本发明授权基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1，使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下高精度静态栅格地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸； S2，获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸，使用所述简化核进行地图快速降维； 所述简化核包括以下定义： 简化核为一个方形矩阵，尺寸为n×n，当该地图标准化为0-1栅格地图时，简化核所用公式为： fi,j＝maxmaxGi:i-s1+1,j:j-s2+1 式中，Gi:i-s1+1,j:j-s2+1表示原始栅格中第i行、j列栅格邻域栅格数据，fi，j表示使用最大化特征提取简化后的数据，s1和s2分别为简化核的行列数； 当该地图标准化为灰度栅格地图时，简化核所用公式为： S3，在降维地图中，判断包括车辆所在位置、任务所在位置和任务派发的子任务位置的自选关键点在降维地图中是否为可通行栅格，如果为可通行栅格，则使用路径规划方法进行路径规划获得全局路线，否则，使用基于贪婪策略的反向自动机计算机选关键点再进行路径规划获得全局路线； S4，使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。

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