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龙图腾网获悉武汉理工大学;武汉理工大学三亚科教创新园申请的专利一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310406676.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法是由马勇;李凌宇;陈慧慧;严新平设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法，属于无人船运动控制技术领域，包括虚拟锚泊范围内期望巡航路径规划、专家知识数据收集处理和对抗性逆向强化学习虚拟锚泊路径跟踪算法，虚拟锚泊范围内期望巡航路径规划包括海洋环境风流场数据读取和期望巡航路径规划，专家知识数据收集处理包括专家知识数据收集方法和数据压缩处理方法，对抗性逆向强化学习虚拟锚泊路径跟踪算法包括无人帆船动作和状态空间、对抗性逆向强化学习路径跟踪算法和路径跟踪回报函数。通过本发明不仅可以实现无人帆船在锚泊点一定范围内虚拟锚泊，还能克服海洋环境中风干扰力和波浪干扰力的影响，在虚拟锚泊范围内跟踪期望巡航路径，实现高精度虚拟锚泊控制。

本发明授权一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： S1：根据虚拟锚泊点位置坐标和虚拟锚泊半径设置虚拟锚泊圆，读取气象NetCDF文件，获取海洋环境风场和流场数据，并读取虚拟锚泊圆范围内风场和流场数据，确定无人帆船在虚拟锚泊圆内的起始点，以无人帆船起始点为中心，根据虚拟锚泊圆范围内风场和流场数据构建水平集，规划无人帆船虚拟锚泊期望巡航路径； S2：将无人帆船置于水域试验场或海洋环境中，通过岸机远程操纵无人帆船执行虚拟锚泊路径跟踪，并收集操纵指令数据及无人帆船状态数据，将操纵指令数据及无人帆船状态数据按数据类别拆分，并与海洋环境风场和流场数据压缩为字典类型数据包； S3：根据无人帆船操纵机构性能参数，设计无人帆船动作空间，根据无人帆船状态数据和海洋环境风场和流场数据的数量及类型设计状态空间，基于无人帆船虚拟锚泊期望巡航路径，根据无人帆船虚拟锚泊路径跟踪误差和航向角误差设计路径跟踪回报函数，设计判别器和生成器模块，构建对抗性逆向强化学习虚拟锚泊路径跟踪； 解耦回报函数为：fθ,φS,A,S′＝gθS,A+γhφS′-hφS，γ表示塑造器系数，gθS,A为回报逼近器，hφS为塑造器，θ为回报逼近器参数，φ为塑造器参数，S,A,S′为判别器的输入数据，包含动作数据和状态数据的字典类型数据； 最优判别器为：πA|S为生成器模块的策略，Dθ,φS,A,S′表示判别器的输出； 最优判别器的损失函数为：ED、Eπ分别表示判别器的期望和策略的期望，D1θ,φ为饱和判别器，D2θ,φ为非饱和判别器。

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