上海景吾酷租科技发展有限公司刘宇星获国家专利权
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龙图腾网获悉上海景吾酷租科技发展有限公司申请的专利清洁机器人的避障传感系统、方法及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114767011B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210455000.5，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权清洁机器人的避障传感系统、方法及清洁机器人是由刘宇星;郭震设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本清洁机器人的避障传感系统、方法及清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种清洁机器人的避障传感系统、方法及清洁机器人，包括传感器组模块；所述传感器组模块设置在清洁机器人上；所述传感器组模块：用于感知卫生间各种材质的环境，得到原始传感器数据；所述清洁机器人根据原始传感器数据进行避障移动。本发明尽量使用少的传感器达到卫生间的有效感知范围覆盖，用尽量少的、通用的传感器解决大部分避障感知问题；并通过先验知识预设达使多传感器抗干扰能力更强。
本发明授权清洁机器人的避障传感系统、方法及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的避障传感系统，其特征在于，包括传感器组模块； 所述传感器组模块设置在清洁机器人上； 所述传感器组模块：用于感知卫生间各种材质的环境，得到原始传感器数据； 所述清洁机器人根据原始传感器数据进行避障移动； 该系统还包括先验知识模块和可信度处理模块； 所述先验知识模块和可信度处理模块设置在清洁机器人上； 所述先验知识模块获得先验知识，并将先验知识传输给可信度处理模块； 所述可信度处理模块对先验知识和原始传感器数据进行处理，判断原始传感器数据的可信度，得到处理后的传感数据； 所述清洁机器人根据处理后的传感数据进行避障移动； 所述传感器组模块包括如下模块： 激光雷达模块：感知卫生间环境的二维轮廓； 深度相机模块：感知卫生间激光雷达盲区； 超声波模块：感知卫生间光学受干扰材质； 卫生间环境的二维轮廓数据、卫生间激光雷达盲区数据和卫生间光学受干扰材质数据构成原始传感器数据； 所述深度相机模块在清洁机器人上通过可拆卸旋转设置来转换视场角； 所述深度相机模块竖直设置时，竖直方向视场角为72°，水平方向视场角为50°。
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