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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利确定导航状态信息的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210764011.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权确定导航状态信息的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆是由程风;蔡仁澜;刘文杰;邱笑晨;万国伟;彭亮设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定导航状态信息的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种确定导航状态信息的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆，涉及导航技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。具体实现方案包括：对N+1个时刻内的GNSS的量测数据和IMU的量测数据进行前向卡尔曼滤波，解算得到各时刻分别对应的前向滤波方差和前向状态值；对前向滤波方差分别进行平滑处理；对GNSS的量测数据和IMU的量测数据进行后向卡尔曼滤波，解算得到各时刻分别对应的后向滤波方差和后向状态值；对后向滤波方差分别进行平滑处理；根据平滑后的前向滤波方差和平滑后的后向滤波方差，对前向状态值和后向状态值进行融合，得到状态信息。从而使得融合得到的各状态信息的轨迹更加平滑，状态信息精度更高。

本发明授权确定导航状态信息的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种确定导航状态信息的方法，其特征在于，包括： 对N+1个时刻内的全球导航卫星系统GNSS的量测数据和惯性测量单元IMU的量测数据进行前向卡尔曼滤波，解算得到各时刻分别对应的前向滤波方差和前向状态值，N为大于或等于1的正整数； 对所述前向滤波方差分别进行平滑处理，得到各时刻分别对应的平滑后的前向滤波方差；其中，根据待平滑处理的前向滤波方差及其对应时刻之前的所有前向滤波方差，来对相应的所述待平滑处理的前向滤波方差进行平滑处理，得到各时刻分别对应的平滑后的前向滤波方差； 对所述GNSS的量测数据和IMU的量测数据进行后向卡尔曼滤波，解算得到各时刻分别对应的后向滤波方差和后向状态值； 对所述后向滤波方差分别进行平滑处理，得到各时刻分别对应的平滑后的后向滤波方差；其中，根据待平滑处理的后向滤波方差及其对应时刻之前的所有后向滤波方差，来对相应的所述待平滑处理的后向滤波方差进行平滑处理，得到各时刻分别对应的平滑后的后向滤波方差； 根据所述平滑后的前向滤波方差和所述平滑后的后向滤波方差，对所述前向状态值和所述后向状态值进行融合，得到状态信息。

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