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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211279339.0，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指是由杨扬;朱宏辉;项升;韦中设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指在说明书摘要公布了：本发明属于软体机器人技术领域，公开基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本发明旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。

本发明授权基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指在权利要求书中公布了：1.基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，其特征在于，包括软体手指1、力反馈机构2、位置反馈机构3、驱动机构4和手指固定机构5； 所述力反馈机构2包括软体指尖21，所述软体指尖21固定连接在固定件22的上端，所述固定件22固定连接在所述软体手指1的顶端，第一硅胶软管23贯穿所述软体手指1内部，将所述固定件22和第一气压传感器24连接，所述第一气压传感器24与第一微控制器25电性连接； 所述软体指尖21内部开设有空腔211，所述固定件22的内部设置有通道，所述第一硅胶软管23与所述通道和所述空腔211连通； 所述位置反馈机构3包括波纹管31，所述波纹管31固定连接在所述软体手指1的关节凹槽14处，第二硅胶软管32贯穿所述软体手指1内部,将所述波纹管31和第二气压传感器33连接，所述第二气压传感器33与第二微控制器34电性连接； 所述软体手指1内部的偏心一侧开有两个等大等深的绳索通孔15；所述软体手指1的内部偏心与所述绳索通孔15同侧开有的三个等大等深的第二硅胶软管通孔17；所述软体手指1的内部偏心另一侧也开有第一硅胶软管通孔16； 所述固定件22呈圆柱状，其内部所述通道包括开设在顶部内侧的气腔通孔221，所述气腔通孔221的底部连接着一个管道状结构222；所述第一硅胶软管23的一端连接至所述管道状结构222，另一端通过所述第一硅胶软管通孔16贯穿整个所述软体手指1，与底部的所述第一气压传感器24相连接； 所述位置反馈机构3包含三个波纹管31，三个所述波纹管31分别为上端波纹管311、中部波纹管312和下端波纹管313；三个所述波纹管31分别设置在对应的所述软体手指1上的不同所述关节凹槽14位置处； 所述波纹管31内部含有空腔结构314，在内部所述空腔结构314内设置两个独立的硅胶软管通道316；所述波纹管31底部设置有硅胶软管孔315，所述第二硅胶软管32的一端连接至所述硅胶软管孔315，另一端通过所述第二硅胶软管通孔17贯穿整个所述软体手指1，与底部的所述第二气压传感器33连接。

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