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龙图腾网获悉武汉万集光电技术有限公司申请的专利激光雷达的滤波方法、终端设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115754972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211350284.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光雷达的滤波方法、终端设备及计算机可读存储介质是由黄兵武;胡攀攀;杨俊;余亮设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达的滤波方法、终端设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的滤波方法、终端设备及计算机可读存储介质，应用于激光雷达，所述激光雷达接收探测物反射的回波信号并形成点云数据，所述点云数据包括按照扫描顺序排列的多个反射点，所述激光雷达的滤波方法包括：对于第i个反射点，若第i‑1个反射点为正常点，则判断所述第i个反射点与所述第i个反射点之前的近邻点是否趋势相同；若所述第i个反射点与所述第i个反射点之前的近邻点趋势不同，则判断所述第i个反射点是否为辐射点；若所述第i个反射点为辐射点，则判定所述第i个反射点为拖尾点，滤除所述拖尾点。通过上述方法，可以提高拖尾点的滤波精度，从而提高激光雷达的测距精度。

本发明授权激光雷达的滤波方法、终端设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的滤波方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达接收探测物反射的回波信号并形成点云数据，所述点云数据包括按照扫描顺序排列的多个反射点，所述激光雷达的滤波方法包括： 对于第i个反射点，若第i-1个反射点为正常点，则判断所述第i个反射点与所述第i个反射点之前的近邻点是否趋势相同，其中，所述第i个反射点之前的近邻点包括扫描顺序在所述第i个反射点之前的m个反射点，m为正整数； 若所述第i个反射点与所述第i个反射点之前的近邻点趋势不同，则判断所述第i个反射点是否为辐射点，其中，所述辐射点、所述辐射点的相邻点和原点形成的角度超出预设范围，所述原点表示所述激光雷达的位置； 若所述第i个反射点为辐射点，则判定所述第i个反射点为拖尾点，滤除所述拖尾点； 所述方法还包括： 对于第i个反射点，若第i-1个反射点为拖尾点，且所述第i个反射点为辐射点，则判定所述第i个反射点为拖尾点； 若所述第i-1个反射点为拖尾点，且所述第i个反射点为正常点，则判断所述第i个反射点与所述第i个反射点之前的近邻点趋势是否相同； 若所述第i个反射点与所述第i个反射点之前的近邻点趋势相同，则将所述第i-1个反射点修正为正常点。

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