东南大学王立辉获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826604B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211589931.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法是由王立辉;祝文星;任元;李勇;陈飞鹏;许宁徽;孟骞设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法在说明书摘要公布了：基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法，包括如下步骤：1、建立无人机姿态稳定控制系统模型；2、设计改进的快速非奇异固定时间终端滑模面；3、根据设计的动态滑模面，推导了非奇异固定时间终端滑模律；4、设计自适应律来有效估计未知干扰上界值；5、利用候选Lyapunov函数证明控制系统闭环稳定性。该方法能够保证控制器具有非奇异性和快速收敛特性，同时利用自适应律解决了未知干扰上界问题，提高了无人机姿态控制系统在集总干扰情况下的跟踪精度。
本发明授权基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法，包括以下步骤，其特征在于： 1建立无人机姿态稳定控制系统模型； 2设计改进的快速非奇异固定时间终端滑模面； 所述步骤2中，设计改进的快速非奇异固定时间终端滑模面包括如下步骤： 2.1定义系统误差； 令为期望的姿态，将姿态跟踪误差定义为实际值和期望值之间的差值，该误差描述为 10 根据此定义，跟踪误差的微分为； 2.2设计改进的快速非奇异固定时间终端滑模面； 定义非线性动态滑模面为，针对单一通道，设计固定时间收敛的非奇异快速终端滑模面为 11 其中，； 3根据设计的动态滑模面，推导了非奇异固定时间终端滑模律； 4设计自适应律来有效估计未知干扰上界值； 5利用候选Lyapunov函数证明控制系统闭环稳定性。
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