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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种基于深度神经网络和三维点云的机器人全局重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211603566.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于深度神经网络和三维点云的机器人全局重定位方法是由陈琰;李政英;钟洋;郑路璐;赵瀚霖;施德昊设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度神经网络和三维点云的机器人全局重定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于深度神经网络和三维点云的机器人全局重定位方法，包括步骤：采用激光雷达对目标场景进行3D建图；将保存3D点云关键帧进行球面投影为多维数组；对获得的n个多维数组进行通道数转变；搭建神经网络；将n个多维数组送入神经网络进行训练；将处理后的关键帧点云多维数组送入训练好的神经网络；将Encoder层的n个输出摊平为n个的描述子；将机器人重启后放入地图中的任一位置，获取当前时刻机器人的关键帧的描述子；将机器人拍摄的关键帧点云描述子和3D目标地图里面的关键帧点云描述子进行相似度计算并按从大到小排序；完成重定位。本发明可以快速实现重定位，不需要gps先验信息，同时也增强了系统的鲁棒性。

本发明授权一种基于深度神经网络和三维点云的机器人全局重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度神经网络和三维点云的机器人全局重定位方法，其特征在于，包括步骤： S1：采用激光雷达对目标场景进行3D建图，并将n帧关键帧的点云保存； S2：将保存3D点云关键帧进行球面投影为多维数组； S3：对步骤S2获得的n个多维数组进行通道数转变，将通道数由64×512×9变为9×64×512； S4：搭建神经网络，所述神经网络包括Encoder层和Decoder层； S5：将n个多维数组送入神经网络进行训练，得到训练好的神经网络； S6：将处理后的关键帧点云多维数组送入训练好的神经网络，并提取Encoder层的输出； S7：将Encoder层的n个输出encoder类型为1×8×8的描述子提取出来，进行数据处理，摊平为n个1×64的描述子，记为Xx1，x2,x3,.......,xn； S8：将机器人重启后放入地图中的任一位置，获取当前时刻机器人的关键帧，将该关键帧进行球面投影得到多维矩阵64×512×9，然后进行通道数转变变成9×64×512，再送入神经网络中，提取Encoder层的输出为1×8×8的描述子，再进行摊平为1×64的描述子,命名为xp； S9：将机器人拍摄的关键帧点云描述子xp和3D目标地图里面的关键帧点云描述子Xx1，x2,x3,.......,xn进行相似度计算并按从大到小排序，最终得到零至多个连续的编号序列集合输出； S10：得到编号序列列表，设这一个阈值b,取出自定义[c-b,c+b]列表对应的关键帧点云，将其拼接成一个局部地图，再用当前时刻机器人的拍摄的一帧点云和局部地图进行解算得到位姿，完成重定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510642 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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