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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种物理地图与射频地图同时构建及互惠增强的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310241649.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种物理地图与射频地图同时构建及互惠增强的方法是由曾勇;杨宇航;徐晓莉设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物理地图与射频地图同时构建及互惠增强的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种物理地图与射频地图同时构建及互惠增强的方法，其中网联飞行器在执行飞行任务前根据历史数据或无线信道模型初始化物理地图和射频地图，飞行时测量飞行轨迹中包括无线信号强度的射频数据，以判断飞行器与地面基站的链路是否为视距链路，并在飞行中周期性地感知飞行路径周围的环境，以获得表征环境建筑物高度的物理环境数据；通过挖掘建筑物高度与电磁传播特性之间的内在联系，将射频数据与物理环境数据融合，实现了物理地图与无线电射频地图的同时构建与增强。本发明利用射频地图与物理地图的内在联系，解决了物理地图与射频地图单独构建开销大、建图繁琐等问题，搭建了两种地图构建的桥梁，以实现环境自适应的感知通信一体化。

本发明授权一种物理地图与射频地图同时构建及互惠增强的方法在权利要求书中公布了：1.一种物理地图与射频地图同时构建及互惠增强的方法，其特征在于，以网联飞行器飞行路径上的射频数据和其周围的环境感知信息为输入，在线更新整个区域的无线电射频地图和物理地图；射频地图包含飞行高度平面上表征飞行器到基站链路是视距链路还是非视距链路的链路状态地图和表征飞行器到基站链路的信道增益地图，物理地图包含建筑物高度地图，包括如下步骤： 步骤1、初始化飞行器飞行区域的射频地图和物理地图，当飞行器与基站端通信时，获得飞行器飞行路径的位置坐标，并按所获得飞行器飞行路径位置坐标的时间顺序先后，在线获得对应位置坐标的射频信号强度测量数据和物理环境感知测量数据； 步骤2、基于步骤1中射频信号强度测量数据和物理环境感知测量数据，利用电磁波传播特性与物理地图的内在耦合关系，将飞行器飞行位置、感知数据、射频数据进行关联，进而在飞行器飞行过程中按所获飞行路径位置坐标的时间顺序先后，在线更新整个飞行器飞行区域的射频地图与物理地图； 步骤2具体包括： 步骤201、飞行器在当前的飞行位置时，通过机载的传感器得到当前位置的射频信号强度测量数据，即可更新飞行器已飞行过的位置上的信道增益地图，同时在经过若干个射频测量周期后，获得一次环境感知测量数据；假设经过k个射频测量周期获得一次环境感知测量，其中k＞＞1； 步骤202、基于当前位置和历史飞行位置的射频通信接收信号数据，得出射频信号强度数据，并基于信道分段模型，根据信号检测技术在线判断当前飞行器与基站的通信链路为视距链路或非视距链路； 步骤203、基于环境感知测量数据，在飞行器飞行过程中在线更新飞行区域的建筑物高度地图； 步骤204、根据步骤202得到的视距链路或非视距链路分别对飞行器飞行位置、感知测量数据、射频测量数据进行关联；当飞行器与基站的通信链路判断为视距链路时，飞行器与基站连线上无三维空间的通信链路阻挡，连线上的地面建筑物高度不高于飞行器与基站的连线，以更新建筑物高度地图，且飞行器与基站在飞行器水平面上的投影的连线上任意位置到基站通信链路均是视距链路，以用于更新链路状态地图；当飞行器与基站的通信链路判断为非视距链路时，飞行器与基站在飞行器水平面上的投影的连线在朝向飞行器一端的延长线上的任意位置到基站通信链路均是非视距链路； 步骤205、对于步骤204更新后得到的建筑物高度地图，用于再次更新飞行器飞行平面上的链路状态地图，包括纠正步骤202中视距或非视距链路信号检测错误； 步骤206、飞行过程中对不同的飞行位置，重复步骤201-步骤205直至飞行任务结束； 步骤207、对于飞行区域中，链路状态地图和建筑物高度地图未更新位置，直接用地图对应的初始值视距链路和0来补全，或者使用K-近邻插值方法补齐链路状态地图和建筑物高度地图；获得链路状态地图后，根据分段信道模型、飞行器与基站之间的距离，以及相关信道参数，由链路状态地图得到信道增益地图。

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