买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉宁波送变电建设有限公司;国网浙江省电力有限公司宁波供电公司;毕马智能科技(上海)有限公司申请的专利一种GIS设备内部腔体的清洁方法以及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120606404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511113852.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种GIS设备内部腔体的清洁方法以及清洁机器人是由李志刚;赵鲁臻;蔡勇;任雷;董元龙;孙科;孙健;俞科杰;操瑞发;张灿江;叶夏明;金商鹤;李文达;方韧杰;梁流铭;陈玄俊;牛铮;陈茂迁;陈颖;施东杰;周嘉玮设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GIS设备内部腔体的清洁方法以及清洁机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及清洁机器人技术领域，公开了一种GIS设备内部腔体的清洁方法以及清洁机器人。方法包括：采集GIS设备内部腔体的图像信息，将图像信息的异物区域与背景区域分离，生成二值掩膜图像，并计算异物区域的三维坐标；将平滑轨迹上的离散点对应的关节角序列通过逆运动学求解器转化为伺服电机的驱动信号，驱动柔性关节臂逐点逼近异物区域；机械臂末端到达目标位置后，卷式无尘布与柔性手爪并行工作，对异物区域进行清洁；生成新的图像信息，将新的图像信息输入U‑Net网络，将输出的新掩膜与初始掩膜进行计算交并比，重新计算补扫轨迹并继续清洁，直至交并比大于等于预设阈值。本申请提高了GIS设备内部腔体的清洁效率及精准度。

本发明授权一种GIS设备内部腔体的清洁方法以及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种GIS设备内部腔体的清洁方法，其特征在于，所述GIS设备内部腔体的清洁方法包括： 清洁机器人利用双目视觉系统采集GIS设备内部腔体的图像信息，使用U-Net网络对所述图像信息进行语义分割，将所述图像信息的异物区域与背景区域分离，生成二值掩膜图像，并计算所述异物区域的三维坐标； 基于所述三维坐标生成无碰撞的平滑轨迹，并将平滑轨迹上的离散点对应的关节角序列通过逆运动学求解器转化为伺服电机的驱动信号，基于所述驱动信号驱动柔性关节臂逐点逼近异物区域； 机械臂末端到达目标位置后，卷式无尘布与柔性手爪并行工作，对异物区域进行清洁； 清洁动作完成后，再次拍摄所述异物区域，生成新的图像信息，将新的图像信息输入U-Net网络，将输出的新掩膜与初始掩膜进行计算交并比，若所述交并比小于预设阈值，则重新计算补扫轨迹并继续清洁，直至所述交并比大于等于所述预设阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波送变电建设有限公司;国网浙江省电力有限公司宁波供电公司;毕马智能科技(上海)有限公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市江北区宁慈中路168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。