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龙图腾网获悉四川蜀道新能源科技发展有限公司;四川成渝高速公路股份有限公司;四川成乐高速公路有限责任公司;四川路桥华东建设有限责任公司;成都熊谷加世电器有限公司申请的专利一种焊接机器人的焊接方法及执行该焊接方法的计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261066.0，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种焊接机器人的焊接方法及执行该焊接方法的计算机程序产品是由宁万超;柯宇;黑比拉彝;齐高鹏;卿明彬;李天鹏;邓惠株;林志豪;刘艳辉;董诗韵;李恒敏设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接机器人的焊接方法及执行该焊接方法的计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种焊接机器人及其焊接方法、相关产品，包括：中控机箱、行走支撑组件、焊接组件、环境感知组件和控制组件，所述行走支撑组件的上端与所述中控机箱连接，所述行走支撑组件的下端吸附在型钢上，且位于相邻的两个剪力钉之间的通道内；本发明提供的焊接机器人利用第一传感器实时获取行走通道的间隙信息，通过与基准或阈值比较、计算严重性指数及聚合评估来判断路径障碍；当检测到前排支撑腿路径存在可通行障碍时，基于评估结果计算生成一段包含绕行和恢复、且轨迹形态自适应调整的平滑避障路径函数；采用“前排规划、后排跟随”策略，结合轨迹存储与复现，控制机器人沿计算路径行进或在必要时停止。

本发明授权一种焊接机器人的焊接方法及执行该焊接方法的计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于焊接机器人的焊接方法，其特征在于，基于一种焊接机器人，所述焊接机器人包括：中控机箱400、行走支撑组件500、焊接组件、环境感知组件和控制组件，所述行走支撑组件500的上端与所述中控机箱400连接，所述行走支撑组件500的下端吸附在型钢100上，且位于相邻的两个剪力钉300之间的通道内； 所述焊接组件的上端与所述中控机箱400连接，所述焊接组件的下端用于焊接型钢100与波折板200，所述控制组件设置在所述中控机箱400内，所述环境感知组件、所述行走支撑组件500和所述焊接组件均与所述控制组件电连接； 所述环境感知组件包括： 用于探测所述行走支撑组件500与所述剪力钉300相对位置的第一传感器800，所述第一传感器800设置在所述行走支撑组件500上； 用于获取焊接电弧信息或焊缝信息的第二传感器900，所述第二传感器900设置在焊接执行区域的侧方； 其中，所述行走支撑组件500包括：支撑腿501和磁性轮502，所述支撑腿501的构型适于容纳在所述通道内，所述磁性轮502设置于所述支撑腿501的末端，且吸附于所述型钢100；所述支撑腿501和所述磁性轮502的数量均为4个，且呈的布局分布； 所述焊接组件包括：机械臂700，所述机械臂700活动设置于所述中控机箱400，且配置有摆动控制机构701和焊枪702；所述焊枪702设置于所述机械臂700的末端，且位于剪力钉300与波折板200之间的通道内； 所述焊接方法包括： 执行焊接前，记录第一传感器在标准或已知无偏斜状态下测量的行走支撑组件与剪力钉之间的基准距离； 执行焊接时，驱动行走支撑组件沿待焊路径在剪力钉之间的通道内行进； 在行进过程中，利用第一传感器连续地测量行走支撑组件与通道两侧剪力钉之间的实时距离； 将实时距离与基准距离进行比较，实时评估路径前方是否存在由剪力钉偏斜构成的障碍； 若评估结果指示存在障碍但判断机器人仍能通过时，基于第一传感器测量的实时距离数据，计算生成避障路径，并控制行走支撑组件沿避障路径行进； 若评估结果指示存在障碍且判断机器人无法通过时，控制行走支撑组件停止行进； 在行走支撑组件行进的同时，利用第二传感器获取焊缝位置信息，并基于焊缝位置信息调整焊接组件的焊枪位置，同时执行焊接操作； 其中，实时评估路径前方是否存在障碍的方法包括： 定义支撑腿的索引为，其中，分别代表前排和后排，分别代表左列和右列； 针对每个支撑腿，获取其外侧相对于通道边界的实时距离，并将实时距离与预设的最小安全距离和警告距离进行比较，其中，警告距离大于最小安全距离，为当前时间； 根据比较结果确定支撑腿的状态： 阻塞状态：； 警告状态：； 安全状态：； 计算在当前时间的严重性指数,若处于阻塞状态，则；若处于安全状态，则；若处于警告状态，则； 生成最终评估结果集合； 若或，则停止行进； 若且，则正常行进； 若或，则避障行进，避障路径的生成方法包括： 基于前排的状态和严重性指数确定需要避障的关键障碍侧、对应的临界严重性和临界实时距离； 计算前排的支撑腿通过障碍所需的最大横移位移量，其中，为设定的安全缓冲裕度； 确定避障轨迹的起始点、结束点和最大横移位移量，生成一条包含绕行和恢复的平滑避障轨迹函数及其作用区间； 控制机器人前排支撑腿沿避障轨迹函数行驶； 当机器人行进至其后排支撑腿到达所述作用区间起始点时控制机器人后排支撑腿重复执行存储的所述避障轨迹函数。

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