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龙图腾网获悉苏州镒升机器人科技有限公司申请的专利一种工业机器人的误差补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446975.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人的误差补偿方法及系统是由袁湘军设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人的误差补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人控制技术领域，本发明提供了一种工业机器人的误差补偿方法及系统，方法包括：采集工业机器人复合传感信号与预紧力，构建贡献度矩阵；提取误差传递链路，基于链路构建时空关联函数，通过动态云图算法确定预紧力衰减主导区；提取衰减主导区梯度变化特征与衰减趋势系数，筛选待补偿区间并判断执行机构饱和补偿风险；若存在饱和风险，筛选预紧力敏感关节构建补偿分配模型，输出分段补偿需求量，同时基于实时补偿结果动态校准分段补偿量。系统包括：贡献分析模块、衰减定位模块、饱和分析模块、补偿校准模块。本发明有利于定位预紧力衰减主导的误差源，有利于提升补偿精度与稳定性。

本发明授权一种工业机器人的误差补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的误差补偿方法，其特征在于：包括如下步骤： 采集工业机器人的复合传感信号和预紧力，提取复合传感信号的时域参数并结合预紧力进行关联性分析得到独立干扰参数，对独立干扰参数进行权重贡献量化处理并构建贡献度矩阵； 进行所述权重贡献量化处理的方式为： 采集每种工况组合每种预紧力档位下的独立干扰参数的数值，以及对应每种预紧力档位的衰减实测值； 基于每种工况组合下的衰减实测值和独立干扰参数的数值，构建参数衰减数据集； 构建多元线性回归模型，求解独立干扰参数的权重； 基于权重计算多元回归模型的决定系数，基于决定系数判定权重是否可信，若可信则保留权重，否则舍弃对应工况下的权重； 基于同一工况下的所有独立干扰参数的可信权重进行归一化处理，得到每个独立干扰参数的贡献度； 得到独立干扰参数的方式为： 提取复合传感信号内每种信号在滑动窗口内的时域参数，构建时域参数集合； 通过设定相同工况下不同档位的工业机器人轴承的预紧力，计算时域参数集合中每种信号同一时域参数与不同档位预紧力的变异系数； 基于变异系数对每种信号的时域参数进行筛选处理，提取存在强相关关系的信号； 构建盲源分离模型，将存在强相关关系的信号输入盲源分离模型，得到独立干扰参数； 基于贡献度矩阵，结合机器人关节拓扑结构建立误差传递模型提取误差传递链路，基于误差传递链路构建时空关联函数，并结合动态云图算法输入时空关联函数确定预紧力的衰减主导区； 提取衰减主导区的梯度变化特征与衰减趋势系数，根据梯度变化特征进行区间筛选得到待补偿区间；对衰减趋势系数进行饱和补偿分析判断工业机器人的执行机构是否存在饱和补偿风险； 若存在执行机构饱和补偿风险，则提取误差传递链路中的预紧力敏感关节，构建补偿分配模型和补偿分配数据集，将补偿分配数据集输入补偿分配模型得到预紧力敏感关节的分段补偿需求量，获取实时分段补偿结果并对分段补偿量进行动态校准。

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