宁波朗达科技有限公司杨宇宸获国家专利权
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龙图腾网获悉宁波朗达科技有限公司申请的专利一种雷达点云纵向完整度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928324B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511476538.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种雷达点云纵向完整度检测方法是由杨宇宸;应国刚;杨超;史坤;张一名;姚源彬设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种雷达点云纵向完整度检测方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种雷达点云纵向完整度检测方法，包括如下步骤：获取雷达采集到的每一帧点云数据；计算各点云至雷达中心的距离，并构建当前帧点云的有效感知半径；划分多个半径区间，计算每个半径区间内所有点云的纵向角度并按照大小进行排序；计算每个半径区间中相邻点云的纵向角度差并与根据雷达的型号设定的线束夹角阈值进行对比；对纵向角度差大于线束夹角阈值所对应的相邻点云之间给定一条分隔线束；若各半径区间对应的分隔线束的数量一致，认定雷达的点云纵向线束完整度符合要求。本申请的有益效果：本申请的技术方案能够将点云数据按半径分级处理，有效缓解远距离点云受环境因素造成的不稳定性。
本发明授权一种雷达点云纵向完整度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种雷达点云纵向完整度检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S100：获取雷达采集到的每一帧点云数据，计算各点云至雷达中心的距离，并选择其中多个最远点的距离平均值作为当前帧点云的有效感知半径； S200：基于获得的有效感知半径，划分半径不同的多个半径区间；计算每个半径区间内所有点云的纵向角度并按照大小进行排序； S300：计算每个半径区间中相邻点云的纵向角度差并与根据雷达的型号设定的线束夹角阈值进行对比；对纵向角度差大于线束夹角阈值所对应的相邻点云之间给定一条分隔线束； S400：统计各半径区间分别对应的分隔线束的数量，若各半径区间对应的分隔线束的数量一致，认定雷达的点云纵向线束完整度符合要求；若存在分隔线束的数量不一致的半径区间，对该半径区间进行基于纵向角度和横向角度的整体和局部完整度判断。
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