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龙图腾网获悉青岛市勘察测绘研究院申请的专利一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511483639.4，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法是由胡玉祥;王晓兵;李勇;刘宝华;赵亚波;尹相宝;孟庆年;展昀;韩磊;周志;赵艳珍;陈鹏;王智;石乐乐;徐潇设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法在说明书摘要公布了：本发明属于测量技术领域，涉及一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法。该方法包括步骤1：在地铁隧道已有地下控制点基础上加密控制点；步骤2：初始化与三维激光扫描作业；步骤3：点云SLAM实时解算与构图；步骤4：对点云数据进行轨迹纠正和坐标转换；步骤5：点云去噪与重采样；步骤6：线路参数设计及限界图件报表生成。本发明通过移动SLAM三维激光扫描设备快速获取地铁隧道三维空间现状点云数据，联测已有的地铁隧道地下控制点和加密控制点，基于控制点坐标对点云进行轨迹纠正和坐标转换，进而获取地铁隧道绝对坐标系下的真实空间位置。该方法效率高、适用性强、成果精度可靠，为地铁隧道限界测量提供了高效解决方案。

本发明授权一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在地铁隧道已有地下控制点基础上加密控制点，加密控制点采用黑白相间的标靶反射片，采用后方交会方式获取反射片三维坐标； 步骤2：选择相似度低的开阔的空间环境进行初始化，对地铁隧道进行点云数据采集，手持移动SLAM自带的激光雷达获取空间点云数据，IMU模块记录姿态信息，视觉传感器记录空间环境信息； 步骤3：通过激光雷达传感器记录的地铁隧道信息，结合IMU姿态信息，通过实时激光点云扫描匹配构建地铁隧道三维环境地图，进而根据环境信息进行SLAM解算； 步骤4：基于SLAM算法实时解算出连续空间点云，利用采集的已有控制点和加密控制点坐标，对点云数据进行轨迹纠正和坐标转换，进而获取绝对坐标系下的整体点云； 步骤5：应用半径滤波算法清除点云中的离散点和噪声点，按照设定密度对点云进行重采样处理； 步骤6：基于重采样后的点云，将点云数据与设计好的地铁隧道平曲线、竖曲线数据进行匹配，按照指定里程或设置里程间隔获得隧道断面三维空间尺寸数据，进而获得断面指定位置的限界数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛市勘察测绘研究院，其通讯地址为：266000 山东省青岛市市北区山东路189号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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