兰州大学赵鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉兰州大学申请的专利一种五自由度开源进食辅助机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223657019U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520082723.4，技术领域涉及：B25J9/04；该实用新型一种五自由度开源进食辅助机械臂是由赵鹏;黄皓泽;冯晨钟;拜合提亚尔·安瓦尔;黄超设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种五自由度开源进食辅助机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种五自由度开源进食辅助机械臂，属于进食辅助机械臂领域，包括末端夹爪，所述末端夹爪上可拆卸安装有摄像头与激光模块，所述摄像头与激光模块用于实时感知食物的位置和姿态信息，并结合智能算法进行自主路径规划和目标抓取操作，所述末端夹爪的下端安装有末端舵机，所述末端舵机的输出端与末端夹爪下端的支架固定连接，所述末端舵机用于转换末端夹爪的方向，其技术方案要点是，本实用新型能够快速完成目标食物的精准抓取与投喂操作，其设计更为灵活智能，在提升用户使用效率、减少操作复杂度的同时，对使用环境的依赖性更低，适应性更强，采用闭环控制结构，闭环控制通过实时反馈的方式显著提高了机械臂的精度和可靠性。
本实用新型一种五自由度开源进食辅助机械臂在权利要求书中公布了：1.一种五自由度开源进食辅助机械臂，其特征在于：包括末端夹爪1，所述末端夹爪1上可拆卸安装有摄像头与激光模块2，所述摄像头与激光模块2用于实时感知食物的位置和姿态信息，并结合智能算法进行自主路径规划和目标抓取操作，所述末端夹爪1的下端安装有末端舵机3，所述末端舵机3的输出端与末端夹爪1下端的支架固定连接，所述末端舵机3用于转换末端夹爪1的方向。
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