天津阿童木机器人股份有限公司刘松涛获国家专利权
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龙图腾网获悉天津阿童木机器人股份有限公司申请的专利轴向压缩一体式的机器人关节电机获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223657025U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520629353.1，技术领域涉及：B25J9/12；该实用新型轴向压缩一体式的机器人关节电机是由刘松涛;李裕龙设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本轴向压缩一体式的机器人关节电机在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种轴向压缩一体式的机器人关节电机，包括定子转子组件，包括同轴布置的定子和转子；行星齿轮减速机构，同轴布置于定子转子组件的径向向内的位置，行星齿轮减速机构包括齿轮组、空心轴、内齿圈，空心轴包裹齿轮组，空心轴具备让齿轮组中的行星轮露出的径向镂空窗，行星轮穿过径向镂空窗并与内齿圈的内壁啮合；定子与转子中的一个与齿轮组的轴端装配，定子与转子中的另一个与内齿圈的外壁装配。采用此实用新型通过将行星齿轮减速机构同轴集成于定子转子组件的径向内侧，突破传统电机与减速器轴向串联的布局形式，实现传动系统的轴向尺寸压缩，为机器人关节提供更紧凑的结构方案。
本实用新型轴向压缩一体式的机器人关节电机在权利要求书中公布了：1.一种轴向压缩一体式的机器人关节电机，其特征在于，包括： 定子转子组件，包括同轴布置的定子和转子； 行星齿轮减速机构，同轴布置于定子转子组件的径向向内的位置，行星齿轮减速机构包括齿轮组、空心轴、内齿圈，空心轴包裹齿轮组，空心轴具备让齿轮组中的行星轮露出的径向镂空窗，行星轮穿过径向镂空窗并与内齿圈的内壁啮合； 定子与转子中的一个与齿轮组的轴端装配，定子与转子中的另一个与内齿圈的外壁装配。
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