上海卓益得机器人有限公司胡华英获国家专利权
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龙图腾网获悉上海卓益得机器人有限公司申请的专利一种人形机器人用双肌腱驱动的踝关节获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223657046U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520066766.3，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种人形机器人用双肌腱驱动的踝关节是由胡华英;秦荫杰;唐俊设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人形机器人用双肌腱驱动的踝关节在说明书摘要公布了：一种人形机器人用双肌腱驱动的踝关节，包括小腿支架结构、踝关节轴结构和输出驱动支座结构，所述踝关节轴结构端部转动安装在小腿支架结构上，所述输出驱动支座结构设置有踝关节轴安装部、脚板安装部和两个驱动绕线轮槽结构，所述脚板安装部位于输出驱动支座结构底部，所述脚板安装部用于安装脚板结构，两个驱动绕线轮槽结构同心，且两个驱动绕线轮槽结构位于输出驱动支座结构顶部两侧，所述踝关节轴安装部位于两个驱动绕线轮槽结构同心轴位置，所述踝关节轴安装部用于安装踝关节轴结构。本实用新型结构简单，便于运动控制，运动惯量低，制造成本低，且运行稳定。
本实用新型一种人形机器人用双肌腱驱动的踝关节在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人用双肌腱驱动的踝关节，其特征在于：包括小腿支架结构1、踝关节轴结构2和输出驱动支座结构3，所述踝关节轴结构2端部转动安装在小腿支架结构1上，所述输出驱动支座结构3设置有踝关节轴安装部31、脚板安装部32和两个驱动绕线轮槽结构33，所述脚板安装部32位于输出驱动支座结构3底部，所述脚板安装部32用于安装脚板结构4，两个驱动绕线轮槽结构33同心，且两个驱动绕线轮槽结构33位于输出驱动支座结构3顶部两侧，所述踝关节轴安装部31位于两个驱动绕线轮槽结构33同心轴位置，所述踝关节轴安装部31用于安装踝关节轴结构2。
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