江苏恒立精密工业有限公司邱永宁获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏恒立精密工业有限公司申请的专利人形机器人关节电动缸获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223657048U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520226639.5，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型人形机器人关节电动缸是由邱永宁;胡耀文;桂力;李永成设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本人形机器人关节电动缸在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种人形机器人关节电动缸，包括杆头关节轴承、套筒、第一轴承、定子套筒、丝杆套筒和活塞杆，所述套筒和所述定子套筒固定连接，所述丝杆套筒的一端通过所述第一轴承径向支撑在所述套筒的内部，所述套筒内安装有驱动板，所述丝杆套筒内安装有行星滚柱丝杆，所述行星滚柱丝杆和丝杆套筒通过螺纹啮合，所述定子套筒内安装有无框电机，所述无框电机的转子与丝杆套筒的外圆固定连接，无框电机的定子与定子套筒的内部固定连接，所述活塞杆的一端与所述行星滚柱丝杆固定连接，活塞杆的另一端通过防转套支撑并与所述杆头关节轴承连接。该人形机器人关节电动缸，线性驱动器内置，结构紧凑。
本实用新型人形机器人关节电动缸在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人关节电动缸，其特征在于：包括杆头关节轴承1、套筒5、第一轴承8、定子套筒11、丝杆套筒14和活塞杆16，所述套筒5和所述定子套筒11固定连接，所述丝杆套筒14的一端通过所述第一轴承8径向支撑在所述套筒5的内部，所述套筒5内安装有驱动板4，所述丝杆套筒14内安装有行星滚柱丝杆12，所述行星滚柱丝杆12和丝杆套筒14通过螺纹啮合，所述定子套筒11内安装有无框电机13，所述无框电机13的转子与丝杆套筒14的外圆固定连接，无框电机13的定子与定子套筒11的内部固定连接，所述活塞杆16的一端与所述行星滚柱丝杆12固定连接，活塞杆16的另一端通过防转套20支撑并与所述杆头关节轴承1连接。
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