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龙图腾网获悉上海特机智机器人有限公司;江南造船(集团)有限责任公司申请的专利一种舱壁划线机器人划线作业标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171397.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种舱壁划线机器人划线作业标定方法是由张伟军;姜旭枫;郭俊林;吴俊生;齐峰;孙亮设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舱壁划线机器人划线作业标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种舱壁划线机器人划线作业标定方法，包括：将激光跟踪仪安装于待划线船壁，将机器人设置在待划线船壁上，将陀螺仪安装于机器人上；标定激光跟踪仪坐标系s到舱壁坐标系b的转换关系；获得舱壁坐标系b到机械臂坐标系r的ZYX欧拉角变化关系，标定陀螺仪零点；实时测量机器人原点在舱壁坐标系b的位置，引导机器人到达目标工作站；结合实时测量的原点位置、陀螺仪的零点，解算机器人在该工作站位内在机械臂坐标系r下的运动控制轨迹，完成单个站位划线作业标定任务。本发明梳理了机器人规划运动数据从图纸规定数据到现场具体应用数据之间的转换过程，为LNG舱壁机器人在壁面作业提供了准确的划线站位引导数据与划线点引导数据。

本发明授权一种舱壁划线机器人划线作业标定方法在权利要求书中公布了：1.一种舱壁划线机器人划线作业标定方法，其特征在于，包括： 将激光跟踪仪安装于待划线舱壁，将划线机器人设置在所述待划线舱壁上，将陀螺仪安装于所述划线机器人上； 标定激光跟踪仪坐标系s到舱壁坐标系b的转换关系； 基于所述转换关系，获得所述舱壁坐标系b到所述划线机器人的机械臂坐标系r的ZYX欧拉角变化关系，并标定所述陀螺仪的零点； 基于所述转换关系，实时测量所述划线机器人的原点在所述舱壁坐标系b的位置坐标，基于所述位置坐标，引导所述划线机器人到达目标工作站位； 所述划线机器人达到工作站位后，结合实时测量的所述原点位置、所述陀螺仪的零点，解算机器人在该工作站位内在机械臂坐标系r下的运动控制轨迹，完成单个站位划线作业标定任务，具体为： 通过激光跟踪仪实时测量机械臂原点坐标并转换到机械臂坐标系r上； 结合转换到机械臂坐标系r的机械臂原点位置、陀螺仪零点角度信息，获得舱壁坐标系b到机械臂坐标系r的齐次变换矩阵； 结合记录在舱壁坐标系b的划线目标数据，基于所述齐次变换矩阵解算机械臂在机械臂坐标系r下的划线轨迹； 机械臂按照得到的划线轨迹执行划线任务。

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