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龙图腾网获悉北京大学申请的专利基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120766533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511271229.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法及系统是由黄传京设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法及系统，涉及港口交通管理技术领域，首先获取港口作业区域内包含自动驾驶车辆、人工驾驶设备等多方面信息的动态交互数据集合，接着对动态交互数据集合进行关联特征提取，生成包含交通参与者关联关系等特征的动态关联表征数据，基于该动态关联表征数据执行协同决策分析，确定通行权优先级序列和协同路径规划方案，根据协同决策分析结果生成包含速度协同参数等的协同控制指令集合，最后将协同控制指令集合分发至对应控制系统，实现港口混行场景下的动态协同行驶控制，提升港口作业效率与安全性。

本发明授权基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取港口作业区域内的动态交互数据集合，所述动态交互数据集合包含自动驾驶车辆的实时运行数据、人工驾驶设备的操作状态数据、港口作业任务调度信息及交通参与者的行为意图数据； 对所述动态交互数据集合进行关联特征提取处理，生成港口混行场景的动态关联表征数据； 基于所述动态关联表征数据执行协同决策分析，确定港口作业区域内各交通参与者的通行权优先级序列及协同路径规划方案，所述通行权优先级序列通过节点重要性指数排序生成，所述协同路径规划方案包含推荐行驶路径、预计通过时间及路径变更许可条件； 根据所述通行权优先级序列及协同路径规划方案生成协同控制指令集合； 将所述协同控制指令集合分发至对应的交通参与者控制系统，执行港口混行场景下的动态协同行驶控制； 所述基于所述动态关联表征数据执行协同决策分析，确定港口作业区域内各交通参与者的通行权优先级序列及协同路径规划方案，包括： 解析所述动态关联表征数据中的交通参与者关联关系特征，确定各交通参与者的关联影响范围，所述关联影响范围内包含与该交通参与者存在主要潜在交互关系的其它交通参与者； 基于所述关联影响范围构建交通参与者协同网络，所述交通参与者协同网络中的节点为交通参与者，所述节点之间的边表示所述交通参与者之间的关联关系，边的权重为关联度值； 分析所述动态关联表征数据中的任务协同需求参数，提取任务完成时间要求和路径重合度，将任务完成时间要求的数值小于第一设定数值且路径重合度的数值大于第二设定数值的交通参与者组合确定为协同决策重点对象； 对所述交通参与者协同网络中的节点进行重要性评估，根据节点重要性评估结果初步确定交通参与者的通行权优先级排序，得到第一通行权优先级排序结果； 结合所述动态关联表征数据中的冲突风险评估指标，对所述第一通行权优先级排序结果进行调整，得到第二通行权优先级排序结果； 基于所述第二通行权优先级排序结果和任务协同需求参数构建协同路径规划方案，所述协同路径规划方案包含各交通参与者的推荐行驶路径、预计通过时间及路径变更许可条件。

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