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龙图腾网获悉湘潭华菱云创数智科技有限公司申请的专利基于路径动态调整的炼铁高炉牵引车与罐体自动对位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120776075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511277966.4，技术领域涉及：C21B7/14；该发明授权基于路径动态调整的炼铁高炉牵引车与罐体自动对位方法是由夏时谦;王水根;袁君奇;陈洪鑫;郭成忠设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路径动态调整的炼铁高炉牵引车与罐体自动对位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于路径动态调整的炼铁高炉牵引车与罐体自动对位方法，涉及炼铁高炉自动对位领域，包括：实时检测车头与出铁口基准点距离，在车头处于基准点预设范围时牵引车减速，当检测到一号罐体中心点进入阴影区域边界时控制牵引车刹车；通过计算罐体中心点与基准点的偏移角度与偏移距离，驱动各罐体下方的微调平台平移补偿；在各罐体满罐后实时测量两罐体间隙距离，通过相邻罐体之间的几何关系以及各罐体满罐后实时测量两罐体间隙距离进行牵引车的刹车控制，依次完成各罐体的灌铁作业。该方案通过对牵引车和罐体位置的协同配合实现自动对位，提高了炼铁过程中铁水灌装的自动化程度和精度，减少了人为操作误差。

本发明授权基于路径动态调整的炼铁高炉牵引车与罐体自动对位方法在权利要求书中公布了：1.基于路径动态调整的炼铁高炉牵引车与罐体自动对位方法，其特征在于：包括： 通过液位雷达实时采集炼铁高炉内铁水液位高度，基于高炉截面积计算铁水储存体积； 若铁水储存体积达到当前牵引车所托全部罐体总容积的预设阈值触发牵引车沿行驶导轨向出铁口移动； 实时检测牵引车车头与出铁口中心为基准点的距离，当车头处于基准点预设范围时牵引车减速，同时开启出铁口上方的定向遮光装置在下方地面形成阴影区域； 当检测到一号罐体中心点进入阴影区域边界时控制牵引车刹车； 测量基准点与一号罐体中心点的偏移角度和偏移距离，基于偏移角度和偏移距离驱动罐体下方的微调平台进行位姿补偿直至两点空间对齐，开启出铁口灌铁； 一号罐体满罐信号触发后实时采集该罐体与二号罐体相邻端面的间隙距离，控制牵引车移动一号罐体半径、二号罐体半径和间隙距离之和后刹车； 以二号罐体为新目标罐体，重复该罐体中心点与基准点对位操作及灌铁，直至末位罐体罐满后关闭出铁口； 所述当检测到一号罐体中心点进入阴影区域边界时控制牵引车刹车具体步骤如下： 在定向遮光装置形成稳定阴影区域后启用安装在出铁口正上方的工业相机与激光轮廓仪； 通过工业相机实时拍摄阴影区域及罐体顶部图像，结合激光轮廓仪扫描罐体顶部几何特征，识别一号罐体顶部中心点位置； 根据中心点位置与阴影区域边界的空间关系，实时获取中心点位置与阴影区域边界的最小距离； 若检测到中心点位置首次进入阴影区域边界范围，则向牵引车制动系统发送一级减速指令； 持续监测中心点位置的移动方向，当判定其沿导轨方向持续进入阴影区域且未越过中心基准点时，生成牵引车急停刹车指令； 执行急停刹车指令控制牵引车在最大制动距离内停车，并触发罐体位置就绪信号。

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