买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳大学申请的专利激光点云平面检测与距离测量方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511302753.2，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光点云平面检测与距离测量方法、装置、设备及介质是由黄惠;荣耀;黄鹏頔;曹琼;陈鑫;霍鑫健设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光点云平面检测与距离测量方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及测距技术领域，具体是涉及激光点云平面检测与距离测量方法、装置、设备及介质。利用激光雷达实现井下坑道壁距离的自动化测量。测量距离为从激光雷达到坑道壁墙面的距离。该距离等价于激光雷达这一视点到坑道壁点集拟合的平面距离，是点到平面的最短距离。本发明的策略是将激光雷达尽可能地扫描坑道壁区域，使得坑道壁区域在激光雷达视野中所占的面积最大。然后通过本发明算法获得场景中面积最大的立面，并测量立面到激光雷达的距离。再采用最小二乘法平面拟合，提高了平面提取的精确性，该方法不受离群噪声影响，也不受坑道壁表面不平整、凹凸不平的性质影响。

本发明授权激光点云平面检测与距离测量方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光点云平面检测与距离测量方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达探测到的坑道壁的原始点云数据，并基于所述原始点云数据建立代表所述坑道壁的立面点云，所述原始点云数据包括随实时变化的所述坑道壁而变化的历史帧点云和当前帧点云； 确定所述激光雷达到所述立面点云的测量距离，所述测量距离包含与所述历史帧点云相对应的历史距离和与所述当前帧点云相对应的当前距离； 基于所述测量距离，确定所述激光雷达到所述坑道壁的实时距离； 基于所述原始点云数据建立代表所述坑道壁的立面点云，包括： 对所述原始点云数据进行体素化处理，得到体素化点云； 从所述体素化点云中筛选出三个点，并构建三个点所在的平面，记为共面平面； 确定所述体素化点云中的剩余点到所述共面平面的点面距离，所述剩余点为所述体素化点云除三个点之外的点； 依据所述剩余点所对应的所述点面距离，从所述剩余点中筛选出属于所述共面平面的点，并依据三个点和筛选出的属于所述共面平面的点，构建点集合； 从所述点集合中筛选出点数最多的点集合，并基于点数最多的点集合，建立代表所述坑道壁的立面点云； 确定所述激光雷达到所述立面点云的测量距离，包括： 构建所述立面点云的协方差矩阵； 确定所述协方差矩阵的特征值，并确定最小的所述特征值所对应的所述协方差矩阵的特征向量； 确定位于所述立面点云的质心； 依据所述质心和最小的所述特征值所对应的所述特征向量，构建拟合平面； 确定所述激光雷达到所述拟合平面的拟合距离，并依据所述拟合距离，确定所述激光雷达到所述立面点云的测量距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳大学，其通讯地址为：518060 广东省深圳市南山区粤海街道南海大道3688号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。