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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利基于激光点云的动态物体移动距离测量方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511278336.9，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权基于激光点云的动态物体移动距离测量方法、系统、终端及介质是由黄惠;黄鹏頔;荣耀;陈鑫;霍鑫健;曹琼设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云的动态物体移动距离测量方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光点云的动态物体移动距离测量方法、系统、终端及介质，涉及点云分析技术领域，方法包括：获取运动目标的当前帧点云数据，将当前帧点云数据与目标点云模板序列进行配准，得到最佳匹配模板；将最佳匹配模板移动至当前帧点云数据所对应的目标位置，得到当前帧点云数据的参考点；判断当前帧点云数据是否为结束帧点云数据，若当前帧点云数据为结束帧点云数据，则确定运动目标的移动距离。本发明通过寻找最佳匹配模板实现粗配准，接着将最佳匹配模板移动至当前帧点云数据所对应的目标位置实现精配准，从而实现运动目标的精确定位，可实现动态物体的移动距离的精确测量，具有高度的鲁棒性。

本发明授权基于激光点云的动态物体移动距离测量方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云的动态物体移动距离测量方法，其特征在于，所述方法包括： 获取运动目标的当前帧点云数据，将所述当前帧点云数据与预设的目标点云模板序列进行配准，得到最佳匹配模板； 将所述最佳匹配模板移动至所述当前帧点云数据所对应的目标位置，得到所述当前帧点云数据的参考点； 基于所述当前帧点云数据的参考点，判断所述当前帧点云数据是否为结束帧点云数据，若所述当前帧点云数据为结束帧点云数据，则基于初始帧点云数据的参考点与所述当前帧点云数据的参考点，得到所述运动目标的移动距离； 将所述当前帧点云数据与预设的目标点云模板序列进行配准，得到最佳匹配模板，包括： 获取所述目标点云模板序列中每一个模板的点云数据集； 计算当前帧点云数据与每一个模板的点云数据集之间的单向豪斯多夫距离； 将单向豪斯多夫距离的最小值对应的模板作为所述最佳匹配模板； 将所述最佳匹配模板移动至所述当前帧点云数据所对应的目标位置，得到所述当前帧点云数据的参考点，包括： 确定所述最佳匹配模板的最高点，确定所述当前帧点云数据中与所述最高点距离最近的点，并将所述最佳匹配模板和对应的最高点移动至距离最近的点，得到所述最佳匹配模板在第一次移动后的点云数据集； 以第一次移动后的最佳匹配模板的最高点为起点，确定所述当前帧点云数据中一定范围内的最高点，并将第一次移动后的最佳匹配模板继续移动至一定范围内的最高点，得到所述最佳匹配模板在第二次移动后的点云数据集； 分别计算所述当前帧点云数据与所述最佳匹配模板的点云数据集、所述最佳匹配模板在第一次移动后的点云数据集、所述最佳匹配模板在第二次移动后的点云数据集之间的豪斯多夫距离； 基于所述豪斯多夫距离的最小值，得到所述当前帧点云数据的参考点。

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