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龙图腾网获悉罗博网联(杭州)信息技术有限公司申请的专利障碍物分类方法及其相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120808049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511277931.0，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权障碍物分类方法及其相关装置是由齐含;申炳琦;张铸青设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物分类方法及其相关装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种障碍物分类方法及其相关装置，包括：基于目标设备上至少一个传感器实时采集的数据，得到对目标设备当前位置的周围区域对应的栅格结果，栅格结果中每个栅格带有类别信息和高度值；根据类别信息和高度值，从栅格结果中确定候选类别栅格；对候选类别栅格进行聚类，得到若干个候选类别栅格簇；基于预设的分类条件和预设的参考语义地图，对候选类别栅格簇进行分类，确定第一类别障碍物和第二类别障碍物，预设的分类条件关联于候选类别栅格簇的位置信息和高度值。本申请提供的方案，能够对传感器获取的数据进行处理，对周围区域上的障碍物进行分类，提高了障碍物分类的准确性和车辆行驶的安全性。

本发明授权障碍物分类方法及其相关装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物分类方法，其特征在于，包括： 基于目标设备上至少一个传感器实时采集的数据，得到对所述目标设备当前位置的周围区域对应的栅格结果，所述栅格结果中每个栅格带有类别信息和高度值； 根据所述类别信息和所述高度值，从所述栅格结果中确定候选类别栅格； 对所述候选类别栅格进行聚类，得到若干个候选类别栅格簇，其中，所述候选类别栅格簇中包括至少一个候选类别栅格；其中包括，将所述候选类别栅格进行孤岛过滤，得到若干个候选类别栅格簇；生成每个候选类别栅格簇的最小外接矩形，并获取所述最小外接矩形的对角线长度；将所述对角线长度不大于预设长度阈值的候选类别栅格簇确定为第一目标栅格簇；将所述对角线长度大于预设长度阈值的候选类别栅格簇确定为第二目标栅格簇； 基于预设的分类条件和预设的参考语义地图，对所述候选类别栅格簇进行分类，确定第一类别障碍物和第二类别障碍物，所述预设的分类条件关联于所述候选类别栅格簇的位置信息和高度值，所述预设的参考语义地图包括所述目标设备当前位置的周围区域，其中包括：若所述第一目标栅格簇位于所述参考语义地图中车道的一侧，以及所述第一目标栅格簇的预设距离范围内存在地面类别栅格，且所述第一目标栅格簇的平均高度值大于第二预设高度值，则将所述第一目标栅格簇确定为所述第二类别障碍物，并在所述参考语义地图中显示所述第二类别障碍物；若所述第一目标栅格簇位于所述参考语义地图中车道上，以及所述第一目标栅格簇的预设距离范围内不存在所述地面类别栅格，且所述第一目标栅格簇的平均高度值大于第三预设高度值，则将所述第一目标栅格簇确定为所述第一类别障碍物，并在所述参考语义地图中显示所述第一类别障碍物；将所述第二目标栅格簇确定为所述第二类别障碍物，在所述参考语义地图中显示所述第二目标栅格簇对应的第二类别障碍物。

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