买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利障碍物识别方法、装置、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120808312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511285252.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物识别方法、装置、电子设备及车辆是由冯阳设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法、装置、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及一种障碍物识别方法、装置、电子设备及车辆，获取车辆的点云设备采集的点云数据；确定点云设备发射的激光线束的发射规律，将点云数据划分为可见区域的点云数据和不可见区域的点云数据；过滤点云数据中不可见区域的点云数据得到第一过滤点云数据；将第一过滤点云数据输入鸟瞰图感知模型，得到鸟瞰图感知模型输出的第一输出结果；根据第一输出结果过滤第一过滤点云数据中的噪声得到第二过滤点云数据；将第一过滤点云数据输入点云去噪模型，得到点云去噪模型输出的第二输出结果；根据第二过滤点云数据、障碍物模型和第二输出结果，确定点云数据对应的障碍物识别结果。本发明实施例可以应对复杂混合噪声场景。

本发明授权障碍物识别方法、装置、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的点云设备采集的点云数据； 确定所述点云设备发射的用于采集所述点云数据时的激光线束的发射规律，将所述点云数据划分为可见区域的点云数据和不可见区域的点云数据；所述可见区域的点云数据为所述激光线束覆盖、且未被障碍物遮挡的点云数据，所述不可见区域的点云数据为所述点云数据除所述可见区域的点云数据之外的点云数据；过滤所述点云数据中所述不可见区域的点云数据得到第一过滤点云数据； 将所述第一过滤点云数据输入鸟瞰图感知模型，得到所述鸟瞰图感知模型输出的第一输出结果；所述第一输出结果包括至少包括在不同的视角下所述第一过滤点云数据对应的点云分割结果、障碍物语义类别信息和障碍物模型；所述点云分割结果包括第一语义类别，所述第一语义类别用于表征所述第一过滤点云数据为噪声或者障碍物，所述障碍物语义类别信息用于表征所述第一过滤点云数据为障碍物； 根据所述第一输出结果过滤所述第一过滤点云数据中的噪声得到第二过滤点云数据； 将所述第二过滤点云数据输入点云去噪模型，得到所述点云去噪模型输出的第二输出结果；所述第二输出结果包括将所述第二过滤点云数据按照设定尺寸分割后的第二过滤点云数据和分割后的第二过滤点云数据对应的第二语义类别；所述第二语义类别用于表征所述第二过滤点云数据为噪声或者障碍物； 根据所述第二过滤点云数据、所述障碍物模型和所述第二输出结果，确定所述点云数据对应的障碍物识别结果； 所述根据所述第二过滤点云数据、所述障碍物模型和所述第二输出结果，确定所述点云数据对应的障碍物识别结果，包括： 将所述第二过滤点云数据和所述障碍物模型输入二分类模型，得到所述二分类模型输出的分类结果；所述分类结果包括所述第二过滤点云数据和所述第二过滤点云数据对应的第三语义类别；所述第三语义类别用于表征所述点云数据为噪声或者障碍物； 根据所述分类结果、历史帧模型信息和所述第二输出结果，确定所述点云数据对应的障碍物识别结果；所述历史帧模型信息是对障碍物进行识别的过程中在时序上连续的信息；所述历史帧模型信息是对所述点云数据结合时间连续性分析与同层点云连续性验证得到的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。