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龙图腾网获悉华中科技大学同济医学院附属协和医院申请的专利基于前列腺多模态成像的穿刺规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120814905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511337492.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于前列腺多模态成像的穿刺规划方法、系统及存储介质是由章小平;梁华庚;张旭明;曹琪;陈凯磊;刘郴郴;闻明伟;董子睿设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于前列腺多模态成像的穿刺规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及医学成像处理技术领域，具体涉及基于前列腺多模态成像的穿刺规划方法、系统及存储介质，包括：在前列腺多模态成像中规划出以前列腺癌区域为目标靶点的第一路径；实时获取穿刺针依据所述第一路径行进过程中的超声图像；在所述超声图像中对穿刺针进行检测分割，并确定出穿刺针针尖的定位信息；将所述第一路径有所述前列腺多模态成像中配准至超声图像中，并利用第一路径与穿刺针针尖的定位信息确定穿刺针行进过程的修正信息。本发明在前列腺多模态成像上对前列腺癌的穿刺路径进行规划，实现了为穿刺的提供引导信息，在穿刺引导过程中通过超声引导精准定位穿刺针形态和定位信息，以便利用规划路径为穿刺过程通过精准的指引或修正信息。

本发明授权基于前列腺多模态成像的穿刺规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于前列腺多模态成像的穿刺规划系统，其特征在于，系统包括： 第一数据处理单元，用于获取同一前列腺部位的微血管光声成像，超声弹性成像和磁共振成像，利用医学图像处理软件3DSlicer对微血管光声成像，超声弹性成像和磁共振成像进行配准融合，得到前列腺多模态成像； 路径规划单元，用于在前列腺多模态成像中标记出前列腺癌区域，并规划出以前列腺癌区域为目标靶点的第一路径； 超声引导单元，用于实时获取穿刺针依据所述第一路径行进过程中的超声图像； 第二数据处理单元，用于在所述超声图像中对穿刺针进行检测分割，并确定出穿刺针针尖的定位信息； 配准修正单元，用于将所述第一路径由所述前列腺多模态成像中配准至超声图像中，并在配准后的超声图像中利用第一路径与穿刺针针尖的定位信息确定穿刺针行进过程的修正信息； 所述第一路径的规划方法包括： 确定规划第一路径的多优化目标包括： 穿刺针针尖与周围组织区域间的距离最大化目标，，式中，为穿刺针针尖在第一路径中第i个路径点的坐标值，为第j个周围组织区域轮廓上各个点的坐标值，n为第一路径中所有路径点，k为周围组织区域的总数量，为欧氏距离运算式，max为最大化标识符； 穿刺针针尖与前列腺癌区域之间重合度最大化目标，，式中，为由穿刺针针尖在第一路径中第i至n个路径点拟合得到的曲线，为前列腺癌区域最大径拟合得到的直线，为相似度运算符； 穿刺针针尖行进距离最小化目标，，式中，为穿刺针针尖在第一路径中第i个路径点的坐标值，为穿刺针针尖在第一路径中第i+1个路径点的坐标值，min为最小化标识符； 穿刺针针尖穿刺路径平滑目标，，式中，为穿刺针针尖在第一路径中第i个路径点的坐标值，为穿刺针针尖在第一路径中第i+1个路径点的坐标值，为穿刺针针尖在第一路径中第i-1个路径点的坐标值； 以前列腺区域和经直肠区域为求解空间，利用多目标优化求解算法对、、和进行优化求解得到第一路径，并对第一路径进行平滑处理。

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