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龙图腾网获悉上海擎湃智能科技有限责任公司申请的专利一种采用姿态传感器来进行前列腺图像融合的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511324667.1，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种采用姿态传感器来进行前列腺图像融合的方法及装置是由徐盛设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用姿态传感器来进行前列腺图像融合的方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种采用姿态传感器来进行前列腺图像融合的方法及装置，包括：将姿态传感器固定在超声探头上，当超声探头检测到前列腺位置时，锁定超声探头深入的深度位置，通过旋转超声探头采集超声图像，姿态传感器记录超声探头的旋转信息，获取前列腺的多角度超声图像和对应的姿态传感器数据；根据多角度超声图像和对应的姿态传感器数据，将每个角度的超声图像按照坐标对齐的旋转角度旋转，得到二维超声图像序列并对超声图像进行插值处理，构建三维超声图像；根据预获取的核磁影像，将核磁影像和实时二维超声图像进行融合，得到融合图像；本申请是一种用姿态传感器实现多模态融合图像的新方法。

本发明授权一种采用姿态传感器来进行前列腺图像融合的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种采用姿态传感器来进行前列腺图像融合的方法，其特征在于，包括： 将姿态传感器固定在超声探头上，当所述超声探头检测到前列腺位置时，锁定所述超声探头深入的深度位置，通过旋转超声探头采集超声图像，姿态传感器记录所述超声探头的旋转信息，获取前列腺的多角度超声图像和对应姿态传感器获取到的姿态传感器数据； 根据所述多角度超声图像和对应的姿态传感器数据，将每个角度的超声图像按照坐标对齐的旋转角度旋转，得到二维超声图像序列； 对所述二维超声图像序列中的二维超声图像按姿态传感器数据在三维空间按预设网格进行插值处理，构建三维超声图像； 提取姿态传感器数据并确定当前超声探头成像的超声平面，根据预获取的核磁影像，结合超声平面提取所述核磁影像中的二维切片图像，将二维超声图像与核磁影像的对应二维切片图像进行融合，得到融合图像，包括： 根据预获取的核磁影像，通过预设的第三特征提取模型进行图像处理和特征提取，得到前列腺在核磁影像中的核磁影像特征； 将三维超声图像与核磁影像的位置进行对应，得到每个二维超声图像与核磁影像中二维切片图像的位置对应关系； 结合所述核磁影像特征和姿态传感器数据，建立核磁影像和超声图像的映射关系； 结合所述映射关系和位置对应关系，将二维超声图像序列中每个二维超声图像与核磁影像的对应二维切片图像进行特征融合，得到融合特征； 根据所述融合特征，得到融合图像，以对前列腺图像进行融合； 所述结合所述映射关系和位置对应关系，将二维超声图像序列中每个二维超声图像与核磁影像的对应二维切片图像进行特征融合，得到融合特征，包括： 根据映射关系中对应特征点的位置关系和位置对应关系，将二维超声图像序列中每个二维超声图像映射到核磁影像对应二维切片图像的坐标系中； 将映射后的二维超声图像特征值和对应二维切片图像特征值进行加权平均，得到融合特征。

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