买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉榆林赛易智能科技有限公司申请的专利考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511328186.8，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法是由刘翼;黄冠富;刘璟仪;陈畅;范晶晶;孟祥林设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法，所述方法包括以下步骤：在重卡编队行驶过程中，基于前车实时状态建立关于前车牵引车和前车挂车的分离式双参考轨迹，基于射线法建立重卡任意时刻任意外廓位置的动态预测算法，按照分离式双参考轨迹以及重卡任意时刻任意外廓位置的动态预测算法对重卡进行实时扫掠避撞的双轨迹跟车控制；本发明能够通过双轨迹建模、动态扫掠预测与多目标优化机制，系统性解决了重卡自主跟随中轨迹跟踪失真及避障能力不足等核心问题，兼具理论创新性与工程实用性，为无人驾驶重卡的安全、高效编队控制提供了突破性解决方案。

本发明授权考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在重卡编队行驶过程中，执行基于双参考轨迹及任意位置扫掠避撞的跟车控制操作； 所述对重卡进行实时扫掠避撞的双轨迹跟车控制之前，还包括如下实时计算步骤：基于圆周运动约束推算重卡未来位置计算策略，将所述重卡未来位置计算策略作为重卡车辆状态预测模型；基于所述重卡车辆状态预测模型建立前车轨迹受控变化的第一预测模型，基于所述重卡车辆状态预测模型和所述重卡外廓位置动态计算策略建立自车轨迹受控变化的第二预测模型；建立基于双轨迹偏离度、跟车稳定性及任意外廓点动态避障性为目标的综合代价函数；基于所述综合代价函数、所述第一预测模型及所述第二预测模型求解关于所述实时扫掠避撞的双轨迹跟车控制操作的最优控制指令； 所述基于双参考轨迹及任意位置扫掠避撞的跟车控制操作，包括：基于前车实时状态建立关于前车牵引车和前车挂车的分离式双参考轨迹，基于射线法建立重卡任意时刻任意外廓位置的动态预测算法，按照所述分离式双参考轨迹以及所述重卡任意时刻任意外廓位置的动态预测算法对重卡进行实时扫掠避撞的双轨迹跟车控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人榆林赛易智能科技有限公司，其通讯地址为：719000 陕西省榆林市高新技术产业园区开源大道秦创原大厦三楼众创空间；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。