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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于车路云协同的矿区车辆混合编组调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120833046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511326159.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于车路云协同的矿区车辆混合编组调度方法及系统是由黄琰;冯冲;田瑞丰设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路云协同的矿区车辆混合编组调度方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于车路云协同的矿区车辆混合编组调度方法及系统，涉及车辆调度：对有人驾驶车辆采用固定编组调度：以作业班次为调度单位，计算每个装载设备对应的矿车数量N和作业任务；对无人驾驶车辆采用动态编组调度：以单次作业任务为调度单位，统计各装载点的车辆序列，根据装载设备的空闲状态和车辆等待时间选择最优装载点为目标装载点，为待调度无人驾驶车辆分配目标装载点和对应的规划路径；将固定编组的往返路径和作业时间窗口作为约束条件；当检测到无人驾驶车辆的规划路径与有人驾驶车辆的固定路径存在冲突时，重新为无人驾驶车辆规划替代路径或调整相应的任务分配至其他装载点；本申请提高混合编组调度效率。

本发明授权一种基于车路云协同的矿区车辆混合编组调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车路云协同的矿区车辆混合编组调度方法，其特征在于，包括： S1，构建全局交通地图； S2，根据全局交通地图，进行混合编组差异化调度： 对有人驾驶车辆采用固定编组调度：以作业班次为调度单位，计算每个装载设备对应的矿车数量N和作业任务；其中，作业任务包括装载点、卸载点和往返路径； 对无人驾驶车辆采用动态编组调度：以单次作业任务为调度单位，统计各装载点的车辆序列，根据装载设备的空闲状态和车辆等待时间选择最优装载点为目标装载点，为待调度无人驾驶车辆分配目标装载点和对应的规划路径；其中，当存在空闲装载设备时，优先选择空闲时间最长的装载设备；当所有装载设备都有车辆排队时，选择预计等待时间最短的装载设备； 将固定编组的往返路径和作业时间窗口作为约束条件；当检测到无人驾驶车辆的规划路径与有人驾驶车辆的固定路径存在冲突时，重新为无人驾驶车辆规划替代路径或调整相应的任务分配至其他装载点； S3，根据作业任务对有人驾驶车辆和无人驾驶车辆进行调度控制，并在目标区域，基于全局交通地图对所有车辆进行统一管控：向先到达区域的车辆发送通行指令，向后到达的车辆发送停车等待指令；其中，目标区域包括：路口、单行车道； S3，根据作业任务对有人驾驶车辆和无人驾驶车辆进行调度控制，包括： 根据固定编组调度生成的作业任务，向有人驾驶车辆发送包含装载点、卸载点、装载路径和卸载路径的任务信息； 根据动态编组调度生成的作业任务，向无人驾驶车辆发送包含目标装载点和规划路径的任务信息； 实时监控所有车辆的位置信息，判断车辆是否接近目标区域；目标区域包括路口和单行车道； 当检测到车辆进入目标区域的预设范围时，提取相应车辆的位置、速度和行驶方向； 计算车辆到达目标区域入口的预计时刻；对于路口区域，入口为路口边界；对于单行车道，将单行车道的两端均定义为入口，分别标记为第一入口和第二入口； 建立目标区域占用管理表，记录每个目标区域的占用状态和占用车辆信息； 对于单行车道，通过方向锁定机制进行管控，避免对向车辆冲突； 对于路口，通过冲突检测和时空预留机制进行管控，解决多向车辆冲突； 当车辆通过目标区域后，更新目标区域占用管理表，清除已通过车辆的占用记录； 持续监控目标区域内车辆的通行状态，直至所有车辆完成通过。

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