浙江省白马湖实验室有限公司董文澜获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江省白马湖实验室有限公司申请的专利一种履带式清舱机延时补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848215B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511332962.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种履带式清舱机延时补偿控制方法是由董文澜;谢可人;郭伟;滕卫明;范海东;欧林林;冯远静;禹鑫燚;冯宇;杨子烨设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种履带式清舱机延时补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一般的控制或调节系统技术领域，公开了一种履带式清舱机延时补偿控制方法，包括：驾驶端与车辆端进行时间同步，驾驶端实时获取控制信号及其导数，添加时间戳后发送至车辆端；车辆端接收数据包并解析控制信号及其导数和时间戳，根据车辆端当前时间与时间戳的差值计算单向传输延迟；基于传输延迟动态调整超调抑制增益，并结合状态跟踪增益，通过双参数滑模预测器生成预测控制指令；将控制指令通过履带差速模型转换为左右轮速及液压杆速度指令；通过转换的指令对清舱机进行实时运动控制，并监测传输延迟更新超调抑制增益。解决了现有技术中传输延迟、控制滞后、车辆振荡、轨迹偏移的问题，达成了超调抑制、延时补偿、稳定性增强的目的。
本发明授权一种履带式清舱机延时补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式清舱机延时补偿控制方法，其特征在于，包括： 驾驶端与车辆端进行时间同步，驾驶端实时获取控制信号及其导数，添加时间戳后发送至车辆端； 车辆端接收数据包并解析控制信号及其导数和时间戳，根据车辆端当前时间与时间戳的差值计算单向传输延迟；基于传输延迟动态调整超调抑制增益，并结合状态跟踪增益，通过双参数滑模预测器生成预测控制指令；设置基准超调抑制增益值和基准延迟，比较实际传输延迟与基准延迟的大小；当实际传输延迟大于基准延迟时，超调增益值随延迟的增加而按指数规律衰减，当实际传输延迟小于基准延迟时，超调增益值随延迟的减小而按指数规律增长，衰减与增长的具体速率由衰减系数决定； 将控制指令通过履带差速模型转换为左右轮速及液压杆速度指令； 通过转换的指令对清舱机进行实时运动控制，并监测传输延迟更新超调抑制增益。
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