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龙图腾网获悉思翼科技(深圳)有限公司申请的专利基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511349907.3，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真方法与系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真方法与系统在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真方法与系统，该系统包括：SITL仿真模块，部署于终端，用于通过数学建模建立无人机模型并作为其虚拟飞控，以及通过模拟虚拟环境，生成环境数据，模拟无人机模型与外设的协同动态行为；信号转换与接口模块，用于在终端建立SITL仿真模块的物理接口，实现SITL仿真模块的虚拟仿真信号和外设的物理信号的双向交互；调试控制模块，部署于终端，用于配置环境数据、以及在虚拟飞控中配置虚拟飞控参数和航线参数，生成飞行数据；外设，用于接收虚拟仿真信号并执行动作指令，以及反馈执行动作指令的虚拟反馈信号。本申请通过模拟仿真环境与硬件接口的深度结合，保证了无人机飞控与外设的仿真调试可靠性。

本发明授权基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于SITL的无人机飞控与外设融合的仿真系统，其特征在于，包括： SITL仿真模块，部署于终端，用于通过数学建模建立无人机模型并作为其虚拟飞控，以及通过模拟虚拟环境，生成环境数据，根据所述环境数据模拟所述无人机模型在不同工况下的飞行状态，生成飞行数据，并根据所述飞行数据向所述外设发送虚拟仿真信号，模拟所述无人机模型与所述外设的协同动态行为； 信号转换与接口模块，用于在所述终端建立所述SITL仿真模块的物理接口，并将所述SITL仿真模块的虚拟仿真信号转换成可被所述外设执行的物理信号，以及将所述外设的反馈信号转换成可被所述SITL仿真模块执行的虚拟反馈信号； 调试控制模块，部署于所述终端，并与所述SITL仿真模块通信连接，用于配置所述环境数据、以及在所述虚拟飞控中配置虚拟飞控参数和航线参数，生成所述飞行数据，其中，所述航线参数包括航线数据和所述外设在该航线中的动作指令； 所述外设，用于接收所述虚拟仿真信号并执行所述动作指令，以及反馈执行所述动作指令的所述虚拟反馈信号； 其中，所述外设包括云台和相机，所述SITL仿真模块包括： 飞行仿真单元，用于建立所述无人机模型并作为其虚拟飞控，并采用牛顿-欧拉方程建立动力学模型，以及通过四元数法解算姿态角，从而为所述外设提供姿态角数据和所述动作指令； 飞控参数单元，支持修改飞控接口协议和通信参数，所述飞控接口协议包括云台协议和相机协议，所述通信参数包括飞控接口波特率和数据发送频率； 环境参数单元，支持自定义模拟所述环境数据，所述环境数据包括风速、风向和振幅，所述风速模型为恒定风与阵风叠加模型，所述阵风采用周期的正弦波调制。

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