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龙图腾网获悉北京华联电力工程咨询有限公司;国网冀北电力有限公司工程管理分公司;国家电网有限公司申请的专利无人区无人机非可视飞行动态威胁评估管控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120853431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339961.X，技术领域涉及：G08G5/72；该发明授权无人区无人机非可视飞行动态威胁评估管控方法是由张辰禹;郑晓斌;齐振宇;夏冰阳;刘艳梅;郭良;段春明;潘一飞;谭辉;吴呈威;刘晨晨;陈曦设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人区无人机非可视飞行动态威胁评估管控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人区无人机非可视飞行动态威胁评估管控方法，属于空中交通管制系统技术领域，其包括实时获取无人机飞行过程中的多源传感数据，生成无人机自身状态基准参数；基于多源传感数据，生成多源量化威胁数据集；融合无人机自身状态基准参数与多源量化威胁数据集，生成综合飞行风险评估结果；基于综合飞行风险评估结果，生成自适应飞行管控策略；基于自适应飞行管控策略，生成动态调整控制指令集；基于动态调整控制指令集的执行效果进行反馈调整。采用量化多源威胁、进行综合风险评估、生成自适应管控策略并基于执行效果进行反馈优化的技术手段，能够显著提升无人机在复杂动态环境下的自主飞行安全性与智能化水平。

本发明授权无人区无人机非可视飞行动态威胁评估管控方法在权利要求书中公布了：1.无人区无人机非可视飞行动态威胁评估管控方法，其特征在于，包括： 实时获取无人机飞行过程中的多源传感数据，生成无人机自身状态基准参数，所述自身状态基准参数包括无人机的三维位置、速度、姿态、剩余电量及通信链路质量； 基于所述多源传感数据，对预设威胁源进行量化，计算量化后预设威胁源与预设安全阈值的偏移量，合并偏移量生成多源量化威胁数据集，其中多源量化威胁数据集包括气象威胁威胁数值、设备故障风险威胁数值和空域冲突风险威胁数值，所述生成多源量化威胁数据集包括： 将所述多源传感数据进行分类，生成环境数据、机体数据和空域数据；分别对环境数据、机体数据和空域数据进行风险评估，生成气象威胁威胁数值、设备故障风险威胁数值和空域冲突风险威胁数值，所述威胁数值通过归一化函数计算实时参数相对于其安全阈值的偏离程度得到；合并气象威胁威胁数值、设备故障风险威胁数值和空域冲突风险威胁数值，生成多源量化威胁数据集； 将所述无人机自身状态基准参数与所述多源量化威胁数据集输入预设权重分配融合模型，生成综合飞行风险评估结果，所述生成综合飞行风险评估结果包括： 将所述无人机自身状态基准参数与所述多源量化威胁数据集作为输入项，输入预设权重分配融合模型为所述气象威胁威胁数值、所述设备故障风险威胁数值和所述空域冲突风险威胁数值动态分配不同的权重系数后进行加权融合生成综合飞行风险评估结果，其中所述权重分配融合模型通过注意力机制实现：将标准化的无人机自身状态基准参数构建成查询向量，将标准化的多源量化威胁数据集中的各项威胁特征构建成键矩阵，通过计算查询向量与键矩阵的相关性生成注意力得分，将注意力得分输入Softmax函数进行归一化处理，生成分配的权重系数，获得动态分配的权重系数后进行加权求和； 基于所述综合飞行风险评估结果，计算得到对应威胁项的飞控目标值，组合飞控目标值生成自适应飞行管控策略； 基于所述自适应飞行管控策略，生成动态调整控制指令集并下发至无人机，设定无人机航向角、无人机高度值和无人机速度值； 基于所述动态调整控制指令集的执行效果，执行前后威胁项的威胁数值，生成策略优化数据，所述生成策略优化数据包括： 解析所述动态调整控制指令集，得到所要应对的具体威胁项与所述动态调整控制指令集执行前威胁项的威胁数值；在所述动态调整控制指令集执行后，基于实时获取的多源传感数据，生成新的威胁数值；计算所述动态调整控制指令集执行前威胁项的威胁数值与新的威胁数值的变化量，生成策略优化数据，其中所述策略优化数据通过计算指令执行前威胁项的威胁数值与执行后生成的新的威胁数值的变化量得到。

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