买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120855932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323689.6，技术领域涉及：H02N2/10；该发明授权一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人是由王书鹏;巫文丞;张英睿;武枫奇;李璐辉;李蕴慧;王纪彪;李志凯;王言;张志辉设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人，涉及机器人技术领域，包括上驱动系统、下驱动系统、球铰系统、上输出端、连接杆和驱动足；球铰系统包括球铰下端盖、关节球、关节座、球铰摩擦副、预紧螺栓和球铰上端盖；上驱动系统包括多个压电驱动单元、上连接环和上惯性环；下驱动系统包括多个压电驱动单元、下惯性环、下连接环和下输出端；通过对压电驱动单元施加不同的锯齿波电压激励信号，能让压电驱动单元输出不同方向的弯曲变形，在惯性力的作用下使驱动足和上输出端运动，最终实现上输出端沿x轴方向、y轴方向的直线运动位移输出和绕x、y、z轴的旋转运动位移输出，本发明在航空航天、光学设备等领域具有广泛的应用潜力。

本发明授权一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性步进原理驱动的五自由度压电机器人，其特征在于：包括上驱动系统、下驱动系统、球铰系统、上输出端、连接杆和驱动足； 球铰系统包括球铰下端盖、关节球、关节座、球铰摩擦副和球铰上端盖； 球铰上端盖和球铰下端盖固连在关节座上下两侧，球铰摩擦副连接在关节座内部，且球铰摩擦副下表面与关节球面接触； 上驱动系统包括压电驱动单元A、压电驱动单元B、压电驱动单元C、压电驱动单元D、上连接环和上惯性环； 上连接环设置在上惯性环内部，且上连接环左右两侧通过压电驱动单元C和压电驱动单元A与上惯性环固连，上连接环前后两侧通过压电驱动单元D和压电驱动单元B与关节座固连； 下驱动系统包括压电驱动单元E、压电驱动单元F、压电驱动单元G、压电驱动单元H、下惯性环、下连接环和下输出端； 下连接环设置在下惯性环内部，且下连接环左右两侧通过压电驱动单元F和压电驱动单元H与下惯性环固连，下连接环前后两侧通过压电驱动单元G和压电驱动单元E与下输出端固连，下输出端上设有螺孔； 上输出端与球铰上端盖固连； 连接杆上端与关节球同轴固连，连接杆下端与下输出端上的螺孔连接； 驱动足上端连接在下输出端的螺孔内。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。