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龙图腾网获悉中铁贵州工程有限公司;中国铁建昆仑投资集团有限公司;贵州黔中高速公路开发有限公司申请的专利钢结构梁柱节点的定位装配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511351365.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权钢结构梁柱节点的定位装配方法及系统是由刘仍兵;汪发安;岳悦;钟华彬;吴尊俊;罗霞设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本钢结构梁柱节点的定位装配方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种钢结构梁柱节点的定位装配方法及系统。该方法包括：对钢结构梁柱节点多角度图像进行预处理；采用改进型YOLOv5网络提取特征；通过多视图三角测量与RANSAC拟合获取三维位置；转换为增强现实引导数据；利用阻抗控制算法控制机械臂定位；通过激光扫描与点云分析评估装配质量。本申请通过集成计算机视觉、深度学习、增强现实和机器人控制等先进技术，建立一套从定位引导到质量评估的全流程智能化装配方法，实现钢结构梁柱节点的高精度装配和实时质量监控。

本发明授权钢结构梁柱节点的定位装配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种钢结构梁柱节点的定位装配方法，其特征在于，所述钢结构梁柱节点的定位装配方法包括： 对钢结构梁柱节点多角度图像进行预处理，包括高斯滤波、中值滤波、直方图均衡化及几何校正，得到预处理图像； 对所述预处理图像通过改进型YOLOv5深度卷积神经网络进行特征提取与分析，得到节点特征数据； 基于所述节点特征数据进行多视图三角测量与RANSAC平面拟合，得到节点三维位置信息和装配偏差向量，包括：根据摄像头标定参数建立世界坐标系与各摄像头图像坐标系之间的变换矩阵，形成空间映射关系；对所述节点特征数据中的特征点在不同摄像头图像中进行匹配，通过最小二乘法优化的三角测量获取特征点空间坐标，生成特征点云集合；由所述特征点云集合通过RANSAC算法进行平面拟合，提取梁柱构件的平面特征，平面拟合误差阈值设置为2毫米，得到构件平面数据；对所述构件平面数据通过主成分分析计算构件中心轴线，确定轴线方向向量和交点位置，形成梁柱构件骨架模型；将所述梁柱构件骨架模型与BIM设计模型进行迭代最近点配准，配准误差阈值设置为3毫米，计算当前构件与设计位置之间的差异数据；将差异数据分解为平移分量和旋转分量，组合形成节点三维位置信息和装配偏差向量； 将所述节点三维位置信息和装配偏差向量转换为虚实融合的视觉引导数据，得到增强现实显示内容，包括：对所述节点三维位置信息和装配偏差向量进行分层处理，划分为节点装配指引层、参数显示层、操作指引层和状态反馈层，生成多层显示数据结构；根据所述装配偏差向量的大小，建立颜色编码映射关系，绿色表示误差小于5毫米，黄色表示误差在5至10毫米之间，红色表示误差大于10毫米，形成直观视觉编码；通过视觉SLAM技术对增强现实设备进行空间定位，建立工地坐标系与设备坐标系之间的转换矩阵，实现空间配准；对所述多层显示数据结构中的节点装配指引层与参数显示层进行空间变换，将构件目标位置、装配路径和调整方向转换为设备坐标系下的虚拟元素；由深度感知相机获取环境三维信息，计算虚拟内容与真实物体的遮挡关系，建立深度排序表；将所述虚拟元素与深度排序表合成为虚实融合的显示内容，叠加操作指引层和状态反馈层信息，得到增强现实显示内容； 根据所述增强现实显示内容控制智能机械臂执行定位操作，采用阻抗控制算法调整构件位置，得到精确定位的节点； 对所述精确定位的节点通过三维激光扫描与点云分析进行几何特征提取和偏差计算，得到节点装配质量评估结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁贵州工程有限公司;中国铁建昆仑投资集团有限公司;贵州黔中高速公路开发有限公司，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市贵安新区高端装备制造产业园南部园区黔中大道沙坝路口；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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