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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种端头垂直车位的自动泊车方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511384638.4，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种端头垂直车位的自动泊车方法、系统、设备及介质是由杨玉林;李昊洋;党建民;周增碧设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种端头垂直车位的自动泊车方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种端头垂直车位的自动泊车方法、系统、设备及介质，涉及泊车路径规划技术领域，方法包括：根据预设的第一约束、第二约束和第三约束，确定泊入起始点和各段子路径的圆心角，各段子路径依次包括第一前进路径、第二后退路径、第三前进路径和第四后退路径；控制车辆从泊入起始点开始，依次沿各段子路径进行行驶；在子路径为前进路径的情况下，控制车辆基于对应的圆心角，以第一转向的最小转弯半径进行行驶；在子路径为后退路径的情况下，控制车辆基于对应的圆心角，以第二转向的最小转弯半径进行行驶；在第四后退路径的终点处控制车辆的转向轮摆角归零后，泊入所述端头垂直车位。旨在实现端头垂直车位的自动泊车。

本发明授权一种端头垂直车位的自动泊车方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种端头垂直车位的自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设的第一约束、第二约束和第三约束，确定泊入起始点和各段子路径的圆心角，所述各段子路径依次包括第一前进路径、第二后退路径、第三前进路径和第四后退路径；其中，所述第一约束为在第一前进路径的终点处，第一角点与通道边界的距离大于安全距离，所述第一角点为车辆前端靠近端头垂直车位对侧通道边界的角点；所述第二约束为第二后退路径的圆弧半径扫过目标连线时，第二角点与车辆目标侧的距离大于安全距离，所述第二角点为端头垂直车位的非端头侧靠外角点，车辆目标侧为车辆靠近所述第二角点的一侧，目标连线为第二后退路径的圆心与第二角点的连线；第三约束为在第二后退路径的终点处，第三角点与端头侧边界的距离大于安全距离，所述第三角点为第二后退路径中车辆靠近端头侧边界的角点；所述泊入起始点与车辆当前所处位置的连线与通道平行； 控制车辆从所述泊入起始点开始，依次沿各段子路径进行行驶； 在子路径为前进路径的情况下，控制车辆基于对应的圆心角，以第一转向的最小转弯半径进行行驶，其中，所述第一转向由端头垂直车位与车辆之间的位置关系确定； 在子路径为后退路径的情况下，控制车辆基于对应的圆心角，以第二转向的最小转弯半径进行行驶，其中，所述第二转向由端头垂直车位与车辆之间的位置关系确定； 在第四后退路径的终点处控制车辆的转向轮摆角归零后，泊入所述端头垂直车位； 响应于目标请求，通过第六算法确定调头规划起始点，其中，调头规划起始点与发起所述目标请求的时刻车辆所处位置的纵坐标相同； 所述第六算法的表达式为： 其中，为调头圆心点；为调头规划起始点；为第一调头前进路径终点；R为最小转弯半径；为端头垂直车位的对面通道角点；为第三连线与通道边界的交点，第三连线为调头圆心点与调头规划起始点的连线；预设为车辆总长度； 控制车辆行驶至所述调头规划起点，并开始执行调头控制策略，以从所述调头规划起点开始控制车辆进行调头。

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