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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种微型伺服电动缸获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120880063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511385556.1，技术领域涉及：H02K7/116；该发明授权一种微型伺服电动缸是由胡俊;虞宙;唐文龙设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型伺服电动缸在说明书摘要公布了：本发明属于精密驱动与控制技术领域，涉及一种微型伺服电动缸，包括故障判断模块以及自上而下排列的推杆、空心杯电机和传感器法兰，空心杯电机的输出轴和推杆均平行于上下方向；传感器法兰包括水平布置的盘体；盘体的上表面上设有四个第一应变片，且四个第一应变片相互连接形成桥路Ⅰ；盘体的下表面上设有四个第二应变片，且四个第二应变片相互连接形成桥路Ⅱ；桥路Ⅰ和桥路Ⅱ均为全桥连接的惠斯通电桥；第一应变片和第二应变片均用于反映推杆所受到的推拉力；故障判断模块用于检测桥路Ⅰ和桥路Ⅱ的故障。本发明解决了现有技术中单一力传感器配置下，单面应变片故障导致力控模式失效的问题。

本发明授权一种微型伺服电动缸在权利要求书中公布了：1.一种微型伺服电动缸，其特征在于，包括故障判断模块以及自上而下排列的推杆9、空心杯电机4和传感器法兰2，空心杯电机4的输出轴和推杆9均平行于上下方向； 传感器法兰2包括水平布置的盘体； 盘体的上表面上设有四个第一应变片2d，且四个第一应变片2d通过电阻和放大器连接，形成桥路Ⅰ；盘体的下表面上设有四个第二应变片2e，且四个第二应变片2e通过电阻和放大器连接，形成桥路Ⅱ；桥路Ⅰ和桥路Ⅱ均为全桥连接的惠斯通电桥；第一应变片2d和第二应变片2e均用于反映推杆9所受到的推拉力； 故障判断模块包括第三故障判断模块，第三故障判断模块用于检测桥路Ⅰ和桥路Ⅱ的振荡型漂移故障；具体工作流程如下： 1初始化参数：令t=0，设置采样时间间隔Δt； 2采集t时刻桥路Ⅰ输出的瞬时电压值、桥路Ⅱ输出的瞬时电压值； 3计算t时刻瞬时电压预测值、t时刻桥路Ⅰ的残差、t时刻桥路Ⅱ的残差，公式如下： ； ； ； 式中，为预设的融合权重系数；的获取过程为：在微型伺服电动缸的初始化阶段，连续采集桥路Ⅰ输出的n个瞬时电压值，计算其标准差，50≤n≤200，同步采集桥路Ⅱ输出的n个瞬时电压值，计算其标准差，带入以下公式计算： ； 4计算t时刻桥路Ⅰ的电压残差的滑动均值、t时刻桥路Ⅱ的电压残差的滑动均值，公式如下： ； ； 式中，为历史权重因子，取值范围为0.85-0.95；为t时刻的上一时刻的，为t时刻的上一时刻的，当t=0时，令=0，令=0； 5计算t时刻桥路Ⅰ的基线抬升率、t时刻桥路Ⅱ的基线抬升率，公式如下： ； ； 式中，代表当前循环的次数，代表第次循环时的值，代表第次循环时的值，代表第次循环时的值；当t=0时，令，； 6故障判定： 判断与是否同时成立，为设定的阈值； 如果均成立，则判定桥路Ⅰ和桥路Ⅱ均发生振荡型漂移，程序终止； 如果仅成立，则判定桥路Ⅰ发生振荡型漂移，切换至桥路Ⅱ进行测量工作，程序终止； 如果仅成立，则判定桥路Ⅱ发生振荡型漂移，切换至桥路Ⅰ进行测量工作，程序终止； 如果均不成立，则进入步骤7； 7更新采样时间：令t=t+Δt，返回步骤2。

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