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龙图腾网获悉浙江理工大学;浙江理工大学常山研究院有限公司申请的专利多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511435320.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法及系统是由蔡一正;高金凤;高艳妮;夏豪聪;李乐宝;潘海鹏设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体控制技术领域，公开了一种多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法和系统，智能体通过二分跟踪控制实时获取自身位置状态并构建结构平衡的符号通信拓扑和领导跟随多智能体系统模型，明确预设时间二分跟踪控制目标；然后设计两个有界时变尺度函数；引入动态事件触发机制，构造测量误差、事件触发函数以及动态事件触发阈值函数，定义动态事件触发条件，确保控制输入在满足动态事件触发条件时才进行更新操作。本发明基于二分跟踪框架，满足了多群体协同中存在分组对抗和任务差异的需求，增强了系统的灵活性和适用性，保证系统性能的同时，有效减少更新频率与通信负担，适用于大规模复杂多智能体系统的分布式控制场景。

本发明授权多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法，其特征在于：包括过程如下： S1、各个智能体采集自身位置信息，建立领导跟随多智体系统的数学模型，确定二分跟踪控制目标； S2、构建预设时间的有界时变尺度函数； S3、基于有界时变尺度函数建立多智能体动态事件触发预设时间的二分跟踪控制器，将各个智能体的位置信息输入给二分跟踪控制器获得各跟随智能体的二分跟踪控制器输出；进一步得到跟随智能体i的测量误差、事件触发函数和动态事件触发阈值从而确定动态事件触发条件；当动态事件触发条件满足时，二分跟踪控制器更新，否则二分跟踪控制器不更新； 所述二分跟踪控制器为： ； 其中，，为控制器设计参数，N为跟随多智能体的数量，为跟随邻接矩阵中的元素，为领导邻接矩阵中的元素，是跟随智能体i的最新事件触发时间，为拉普拉斯矩阵，和为有界时变尺度函数，t表示当前时刻； 为跟随智能体和领导智能体之间的跟踪误差：； S4、将二分跟踪控制器的输出传输给各跟随智能体，驱动跟随智能体运动到指定位置；然后迭代运行，使得多智能体在预设时间内达到二分跟踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学;浙江理工大学常山研究院有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区下沙高教园区2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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