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龙图腾网获悉启东市旭能电子科技有限公司申请的专利基于三维点云识别的充电器壳体螺丝孔快速定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511433831.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于三维点云识别的充电器壳体螺丝孔快速定位方法是由何永亮设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维点云识别的充电器壳体螺丝孔快速定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于三维点云识别的充电器壳体螺丝孔快速定位方法，包括：采集偏振结构光三维点云并预处理，建立工件坐标系，得到稳健点云；在点云邻域计算同调条形图，依据阈值筛选候选区域，生成候选掩膜与拓扑置信度；对候选区域主成分分析与极坐标投影，输出局部点云；投影局部点云并校正，获得补全点云与隐式场特征；采用随机采样一致性求孔轴线，高斯混合拟合输出中心与孔径；融合拓扑与几何评分为联合置信度，判定是否进入执行；映射中心与轴线至机器人坐标系，装配中补偿并更新参数输出结果。本发明通过三维点云识别与多阶段几何拓扑分析，实现充电器壳体螺丝孔的快速、精准定位与装配自适应校正。

本发明授权基于三维点云识别的充电器壳体螺丝孔快速定位方法在权利要求书中公布了：1.基于三维点云识别的充电器壳体螺丝孔快速定位方法，其特征在于，包括： 采用多角度偏振结构光获取包含空间坐标与强度通道的三维点云，对三维点云进行预处理，建立工件坐标系，得到稳健点云； 在稳健点云的滑动邻域内计算一维持久同调条形图，依据单环拓扑判定与拓扑阈值筛选螺丝孔候选区域，生成候选掩膜与拓扑置信度； 以螺丝孔候选区域执行主成分分析获得局部主轴初值，在正交截面内对候选局部点云进行极坐标投影，计算极扇区密度直方图，按半径峰值与角向对称约束更新候选掩膜并输出候选局部点云； 将候选局部点云投影为环域图，利用可逆投影补全，在投影与逆投影之间进行双向映射与循环一致性校正，获得补全后的局部点云，生成隐式场特征； 基于隐式场特征，采用随机采样一致性求解螺丝孔轴线并得到几何一致性评分，在与螺丝孔轴线正交的截面内对极扇区密度进行高斯混合拟合，输出螺丝孔中心坐标与孔径参数； 将拓扑置信度与几何一致性评分按预设系数加权融合为联合置信度，当联合置信度低于阈值时，触发自适应再采集或模板重新匹配流程，否则，进入定位结果执行阶段； 依据工件坐标系将螺丝孔中心坐标、螺丝孔轴线与孔径参数，映射至机器人坐标系，在装配过程中采集末端力实施柔顺补偿，并以预设学习率在线更新拓扑阈值和极扇区参数，输出校准后的定位结果。

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