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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种井工矿巷道壁的实时提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511394329.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种井工矿巷道壁的实时提取方法及系统是由黄琰;曹喜乐;冯冲;田瑞丰设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井工矿巷道壁的实时提取方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种井工矿巷道壁的实时提取方法及系统，涉及无人驾驶：通过车载多激光雷达采集巷道环境的三维点云数据；将各激光雷达坐标系下的点云数据转换到车体坐标系；将点云数据集投影至以车体坐标系x‑y平面为基准的二维网格，计算每个网格内所有点云z坐标的最大值与最小值之差，作为对应网格的高程差值，生成二维高程梯度图；将高程梯度图作为输入，利用预训练的U‑Net变体卷积神经网络进行特征提取，并采用softmax分类器对每个像素进行二分类；对分割得到的巷道壁边界点进行曲线拟合，计算曲率值并根据曲率值选择对应的拟合模型，输出巷道壁边界线。本申请无需依赖任何预构建地图，将三维点云投影转换为鸟瞰视角高程梯度图，捕获巷道壁的几何突变特征。

本发明授权一种井工矿巷道壁的实时提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种井工矿巷道壁的实时提取方法，其特征在于，包括： S1，通过车载多激光雷达采集巷道环境的三维点云数据； S2，对采集的三维点云数据进行时间同步和坐标转换，将各激光雷达坐标系下的点云数据转换到车体坐标系；得到点云数据集； S3，将点云数据集投影至以车体坐标系x-y平面为基准的二维网格，计算每个网格内所有点云z坐标的最大值与最小值之差，作为对应网格的高程差值，生成二维高程梯度图； S4，将高程梯度图作为输入，利用预训练的U-Net变体卷积神经网络进行特征提取，并采用softmax分类器对每个像素进行二分类，得到巷道壁边界点的分割结果； S5，对分割得到的巷道壁边界点进行曲线拟合，计算曲率值并根据曲率值选择对应的拟合模型： 当曲率值小于预设阈值时，采用多项式模型； 当曲率值大于预设阈值时，采用圆弧模型； 根据选择的拟合模型，输出巷道壁边界线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人理工雷科智途(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区中关村南大街5号二区683栋3层20室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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