买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中瑞恒(北京)科技有限公司申请的专利适用于差分驱动AGV的前后雷达外参标定方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120908783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511439862.9，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权适用于差分驱动AGV的前后雷达外参标定方法及设备是由刘龙豹;张可可;张胜红;王涛设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于差分驱动AGV的前后雷达外参标定方法及设备在说明书摘要公布了：本发明关于一种适用于差分驱动AGV的前后雷达外参标定方法及设备，前后雷达外参标定方法包括在AGV动作过程中获取包含线特征信息的雷达数据，生成第一初始变换矩阵，对雷达数据进行配准处理，求解得到多个对应于不同时刻的变换矩阵；从所述变换矩阵中提取位姿信息进行求解得到前雷达外参；依据前雷达对应的位姿信息得到全局点云地图，将后雷达数据配准至全局点云地图中进行迭代优化，得到后雷达外参；输出所述前雷达外参和所述后雷达外参。本发明的适用于差分驱动AGV的前后雷达外参标定方法及设备能同步标定前、后雷达外参，提高后雷达的复用。

本发明授权适用于差分驱动AGV的前后雷达外参标定方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种适用于差分驱动AGV的前后雷达外参标定方法，其特征在于，所述前后雷达外参标定方法包括以下步骤： S1:在所述AGV执行第一动作过程中，获取包含第一线特征信息的前雷达第一激光数据；依据前雷达机械外参与第一动作参数生成第一初始变换矩阵；基于所述第一线特征信息与所述第一初始变换矩阵对所述前雷达第一激光数据进行配准处理，求解得到多个对应于不同时刻的第一变换矩阵；所述第一变换矩阵中包含前雷达在对应时刻的位姿信息； S2:在所述AGV执行第二动作过程中，获取包含第二线特征信息的前雷达第二激光数据；依据前雷达机械外参与第二动作参数生成第二初始变换矩阵；基于所述第二线特征信息与所述第二初始变换矩阵对所述前雷达第二激光数据进行配准处理，求解得到多个对应于不同时刻的第二变换矩阵；所述第二变换矩阵中包含前雷达在对应时刻的位姿信息； S3:在所述AGV执行第三动作过程中，获取包含第三线特征信息的后雷达激光数据；依据后雷达机械外参与第三动作参数生成第三初始变换矩阵；基于所述第三线特征信息与所述第三初始变换矩阵对所述后雷达激光数据进行配准处理，求解得到多个对应于不同时刻的第三变换矩阵；所述第三变换矩阵中包含后雷达在对应时刻的位姿信息； S4:从所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵中提取位姿信息进行求解，得到前雷达外参； S5:依据前雷达对应的位姿信息，构建得到全局点云地图；基于所述第三变换矩阵将所述后雷达激光数据配准至所述全局点云地图中，并以后雷达机械外参为初值进行迭代优化，得到后雷达外参； 所述后雷达外参包括后雷达角度外参和后雷达坐标外参； 步骤S5中，基于根据所述第三变换矩阵和所述后雷达机械外参计算得到的前后雷达变换矩阵，使用PL-ICP方法将所述后雷达激光数据配准至所述全局点云地图中；进行配准时，将所述后雷达角度外参和所述后雷达坐标外参作为待优化变量以构造残差方程，并以所述后雷达机械外参为初值，使用Ceres库对所述残差方程进行迭代优化，得到最终的后雷达外参； S6:输出所述前雷达外参和所述后雷达外参。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中瑞恒(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100000 北京市海淀区西北旺东路10号院东区10号楼6层6-06室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。