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龙图腾网获悉南京埃斯顿自动化股份有限公司申请的专利一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446825.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质是由张禹;赵克转;王正谦;涂孔;杨露;赵朋和;夏正仙设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质，方法包括以下步骤：获取机器人关节的动态速度阈值；在机器人关节速度低于动态速度阈值的低速段辨识静摩擦系数、库伦摩擦系数及临界速度；在机器人关节速度高于动态速度阈值的中高速段，结合获得的静摩擦系数、库伦摩擦系数及临界速度，辨识粘滞摩擦系数。本申请优点是能够获得更高精度的机器人摩擦参数，进而有利于构造高精度的机器人摩擦模型。

本发明授权一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人摩擦参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取机器人关节的动态速度阈值； S2：在机器人关节速度低于动态速度阈值的低速段辨识静摩擦系数、库伦摩擦系数及临界速度； S3：在机器人关节速度高于动态速度阈值的中高速段，结合步骤S2获得的静摩擦系数、库伦摩擦系数及临界速度，辨识粘滞摩擦系数； 步骤S3包括以下步骤： 在机器人关节速度高于动态速度阈值的中高速段时，将已经辨识的静摩擦系数、库伦摩擦系数和临界速度作为常值代入Stribeck摩擦模型中，只辨识粘滞摩擦系数； 采集n组关节摩擦力矩数据，其中，n组数据中，m组为低速段数据，n-m组为中高速段数据，n-m20； 根据n组数据构造回归矩阵如式15所示： 15 接下来确定的初值，按式16，将之间的数据进行线性回归处理，得到粘滞摩擦系数的初始值： 16 其中，i表示第i组采集数据，为第i组关节摩擦力矩，为第i组关节速度数据； 获取初值后，利用非线性最小二乘法估计对式15进行参数估计，辨识出Stribeck摩擦模型的参数； S4：通过静摩擦系数、库伦摩擦系数、临界速度及粘滞摩擦系数构建机器人关节的Stribeck摩擦模型。

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