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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511478065.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法及系统是由杨伟峰;任剑云;刘振宇;杨超;张炳计;高建;杨海峰设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉一种基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法及系统，其包括通过获取机器人运行过程中的动态运行数据；将运行数据输入惯量扰动解析模块，可准识别出由机械结构引起的低频振动源和由驱动系统引起的高频振动源；生成的扰动频率分布图，根据该分布图，分别采用自适应滤波算法抑制高频振动源、基于模型预测控制的补偿算法抑制低频振动源，并将两种策略进行协同处理生成综合控制指令，充分发挥两种算法的优势，实现对多频振动的有效复合抑制。

本发明授权基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人在运行过程中通过传感器采集的动态运行数据，所述动态运行数据包括关节角度变化信息、加速度数据以及力矩反馈信号； 将所述动态运行数据输入到惯量扰动解析模块中，通过解析算法识别机器人运行中的动态扰动源，所述动态扰动源包括由机械结构引起的低频振动源和由驱动系统引起的高频振动源； 根据所述动态扰动源的识别结果，生成对应的扰动频率分布图，所述扰动频率分布图包含各扰动源的频率范围及其幅值特性； 从所述扰动频率分布图中获取高频振动源和低频振动源的频率范围及幅值特性，并分别计算高频振动源和低频振动源的能量占比； 根据高频振动源的能量占比，确定自适应滤波算法的参数配置，得到高频振动源的抑制策略，所述参数配置包括滤波器阶数和步长因子； 根据低频振动源的能量占比，确定基于模型预测控制的补偿算法的参数配置，得到低频振动源的抑制策略，所述参数配置包括预测时域长度和控制时域长度； 将高频振动源和低频振动源的抑制策略进行叠加处理，生成综合控制指令，其中高频振动源的抑制采用自适应滤波算法，低频振动源的抑制采用基于模型预测控制的补偿算法； 将所述综合控制指令发送至机器人执行机构，以实现对机器人执行多频振动复合抑制。

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