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龙图腾网获悉中科合肥技术创新工程院申请的专利玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法及玻璃幕墙清洁系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120938271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511474268.3，技术领域涉及：A47L1/02；该发明授权玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法及玻璃幕墙清洁系统是由王易安;潘义设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法及玻璃幕墙清洁系统在说明书摘要公布了：本发明涉及玻璃幕墙清洁，具体涉及玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法及玻璃幕墙清洁系统，全局地图构建与任务初始化；母仓主导的全局路径规划；位姿校准：机器人沿理论路径行驶，母仓实时监测机器人是否出现位姿漂移，若出现位姿漂移，则规划校准回归路径；局部动态避障与智能回归：机器人在行驶过程中实时探测前方环境，若发现动态障碍物，则启动局部避障路径规划，待机器人完成避障动作后由母仓规划避障回归路径；清洁质量验证与优化：母仓检测判断清洁效果，若存在残留污渍，则规划局部强化清洁路径，直至视觉验证通过；本发明能够克服在持续作业能力、路径规划的精准性与适应性、系统协同性和清洁质量闭环控制等方面存在明显不足的缺陷。

本发明授权玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法及玻璃幕墙清洁系统在权利要求书中公布了：1.玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法，其特征在于：包括一个母仓和至少一个负压吸附式清洁机器人，所述母仓固定于建筑顶部平台或专用轨道上，作为系统的控制中枢和能源基站，所述母仓包括全局视觉模块，所述全局视觉模块包含高清变焦摄像机组、图像处理器和存储模块，用于采集、处理和存储待清洁玻璃幕墙的图像信息，并实时监测机器人的位置和姿态； 路径规划方法包括以下步骤： S1、全局地图构建与任务初始化：母仓对待清洁玻璃幕墙进行扫描，生成全局地图，并将全局地图划分为多个子区域，为机器人分配清洁任务，包括： 母仓对待清洁玻璃幕墙进行扫描，通过图像识别算法生成包含可清洁区域、不可逾越障碍物、负压不可靠区域和疑似污渍区域在内的全局地图； 母仓根据全局地图的复杂度、面积和机器人数量，采用基于栅格法的分区算法将全局地图划分为多个子区域，并为机器人分配清洁任务； S2、母仓主导的全局路径规划：对于每个子区域，规划理论清洁路径；对于子区域之间的转移，规划理论移动路径，并将理论路径下发至相应的机器人； S3、位姿校准：机器人沿理论路径行驶，母仓实时监测机器人是否出现位姿漂移，若出现位姿漂移，则规划校准回归路径，并下发至机器人； S4、局部动态避障与智能回归：机器人在行驶过程中实时探测前方环境，若发现动态障碍物，则启动局部避障路径规划，待机器人完成避障动作后由母仓规划避障回归路径，并下发至机器人，包括： 机器人在行驶过程中实时探测前方环境，若发现未在全局地图中标注的动态障碍物，则立即启动基于动态窗口法DWA的局部规划算法规划局部避障路径，并进行避障； 待机器人完成避障动作后，机器人将位姿信息上报至母仓，母仓基于最新的全局视角规划一条从避障后位置至理论路径最近点之间的避障回归路径，并下发至机器人，引导其无缝驶回理论路径； S5、清洁质量验证与优化：完成子区域的清洁工作后，母仓检测判断清洁效果，若存在残留污渍，则规划局部强化清洁路径，并下发至机器人，直至视觉验证通过。

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