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龙图腾网获悉中科合肥技术创新工程院申请的专利基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120938281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511466248.1，技术领域涉及：A47L11/38；该发明授权基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统及方法是由王易安;潘义设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及玻璃幕墙清洁，具体涉及基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统及方法，包括母仓、负压吸附式清洁机器人和中央控制系统，中央控制系统集成于母仓内，具体包括：污渍智能识别与分类单元，基于深度学习模型对增强型全局视觉模块发送的图像进行语义分割，识别污渍区域、污渍类型和顽固等级；靶向清洗决策单元，根据各污渍区域的位置、污渍类型和顽固等级确定靶向清洗参数，根据所有污渍区域的位置规划水枪喷射路径、机器人清洁路径；水枪运动控制单元，根据水枪喷射路径和激光测距结果，结合重力对弹道的影响，计算各污渍区域对应的喷射仰角补偿值，解算机械臂各关节的角度；本发明能够克服清洁效率较低，并且清洁效果不佳的缺陷。

本发明授权基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于母仓与水枪协同靶向清洗的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于：包括母仓、负压吸附式清洁机器人和中央控制系统，所述母仓具体包括： 增强型全局视觉模块，对待清洁玻璃幕墙进行扫描，获取高分辨率图像，并发送至污渍智能识别与分类单元； 靶向清洗模块，用于对污渍区域进行靶向清洗； 所述中央控制系统集成于母仓内，具体包括： 污渍智能识别与分类单元，基于深度学习模型对增强型全局视觉模块发送的图像进行语义分割，识别污渍区域、污渍类型和顽固等级； 靶向清洗决策单元，根据各污渍区域的位置、污渍类型和顽固等级确定靶向清洗参数，并下发至靶向清洗模块，同时根据所有污渍区域的位置规划水枪喷射路径、机器人清洁路径，并分别下发至靶向清洗模块、机器人； 水枪运动控制单元，根据水枪喷射路径和激光测距结果，结合重力对弹道的影响，计算各污渍区域对应的喷射仰角补偿值，并解算机械臂各关节的角度，下发至靶向清洗模块； 多体协同调度单元，协调水枪与机器人配合完成清洁工作； 所述靶向清洗模块包括： 多自由度机械臂，具备至少两个旋转自由度，根据靶向清洗决策单元发送的水枪喷射路径和水枪运动控制单元发送的机械臂各关节的角度进行位姿调节，以控制水流精确对准污渍区域； 高速电磁阀控水枪，安装在度机械臂的末端，根据靶向清洗决策单元发送的靶向清洗参数控制喷射压力、喷射水量和持续时间； 液路系统，包含水箱、水泵、水管和流量传感器，根据靶向清洗决策单元发送的靶向清洗参数控制清洁液配方，并向水枪输送清洁液； 所述靶向清洗决策单元根据所有污渍区域的位置规划水枪喷射路径、机器人清洁路径，并分别下发至靶向清洗模块、机器人，包括： 以最高效率遍历所有污渍区域，规划机械臂的运动序列，得到水枪喷射路径，并下发至靶向清洗模块； 在预先规划的理论路径基础上，优化机器人的行进序列，得到机器人清洁路径，并下发至机器人，确保待水枪喷射完成后，机器人再移动至该污渍区域进行清洁工作，保证化学反应的软化时间，提高清洁效率； 所述多体协同调度单元在水枪喷射的过程中，协调水枪与机器人移动的时序，确保机器人远离当前污渍区域，防止机器人被水枪误喷，并在水枪喷射完成后通知机器人移动至当前污渍区域。

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