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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利时空编码驱动的防爆喷涂机器人精准作业方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511492972.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权时空编码驱动的防爆喷涂机器人精准作业方法及系统是由杨伟峰;任剑云;刘振宇;杨超;高建;杨海峰设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本时空编码驱动的防爆喷涂机器人精准作业方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉一种时空编码驱动的防爆喷涂机器人精准作业方法及系统，其包括通过获取待喷涂三维曲面的目标几何参数和材质属性信息；基于这些信息生成的时空编码序列；根据时空编码序列规划的喷涂机器人运动轨迹；在喷涂过程中，实时采集环境状态数据并输入预设的状态校正模型进行分析处理；通过得到的喷涂偏差补偿参数对当前的喷涂操作进行动态调整；该方案可以提升喷涂的准确性和质量。

本发明授权时空编码驱动的防爆喷涂机器人精准作业方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种时空编码驱动的防爆喷涂机器人精准作业方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待喷涂三维曲面的目标几何参数和材质属性信息，所述目标几何参数包括曲面的曲率变化率以及边界轮廓数据，所述材质属性信息包括表面粗糙度系数和耐喷涂材料附着能力参数； 基于所述目标几何参数和材质属性信息，生成与喷涂任务对应的时空编码序列，所述时空编码序列包括喷涂路径的时间节点集合和空间节点集合，时间节点集合用于定义喷涂动作的执行顺序，空间节点集合用于定义喷涂动作的空间位置； 根据所述时空编码序列，规划喷涂机器人的运动轨迹，所述运动轨迹包括喷涂头的移动路径和驻留时间，所述移动路径由空间节点集合确定，所述驻留时间由时间节点集合确定； 控制防爆喷涂机器人按照规划的运动轨迹执行喷涂操作，并实时采集喷涂过程中的环境状态数据，所述环境状态数据包括喷涂区域的温度变化值、湿度变化值以及喷涂材料的流速参数； 将所述环境状态数据输入预设的状态校正模型中进行分析处理，得到喷涂偏差补偿参数； 根据所述喷涂偏差补偿参数对当前的喷涂操作进行动态调整，以实现喷涂厚度的均匀性控制； 基于所述目标几何参数和材质属性信息，生成与喷涂任务对应的时空编码序列，包括： 根据所述目标几何参数，计算三维曲面上各区域的喷涂优先级权重，所述喷涂优先级权重由曲面的曲率变化率和边界轮廓数据共同决定； 根据所述材质属性信息，确定各区域的喷涂材料沉积速率参数，所述沉积速率参数由表面粗糙度系数和耐喷涂材料附着能力参数共同决定； 基于所述喷涂优先级权重和喷涂材料沉积速率参数，生成初始喷涂路径序列，所述初始喷涂路径序列包含多个子路径段及其对应的时间分配值； 对所述初始喷涂路径序列进行优化处理，得到最终的时空编码序列，所述优化处理包括对子路径段的时间分配值进行调整，以满足喷涂均匀性约束条件； 对所述初始喷涂路径序列进行优化处理，得到最终的时空编码序列，包括： 基于所述初始喷涂路径序列，计算各子路径段的喷涂效率指数，所述喷涂效率指数由喷涂优先级权重和喷涂材料沉积速率参数共同决定； 根据所述喷涂效率指数，对各子路径段进行排序，得到喷涂效率优先级列表； 针对喷涂效率优先级列表中的每个子路径段，计算其时间分配值的调整幅度，所述调整幅度由喷涂均匀性约束条件和喷涂效率优先级列表共同决定； 根据所述调整幅度，更新各子路径段的时间分配值，生成优化后的时空编码序列，得到最终的时空编码序列。

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