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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种适用于双足移动平台的多自由度髋关节机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223668283U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422936957.9，技术领域涉及：A61H3/00；该实用新型一种适用于双足移动平台的多自由度髋关节机构是由孙文睿;张洁滨;叶康杰;李宗泰设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于双足移动平台的多自由度髋关节机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种适用于双足移动平台的多自由度髋关节机构，包括中心架、中心座、连接组件、髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，所述髋关节组件安装于中心架上，两个所述髋关节pitch方向驱动组件均安装于髋关节组件上；所述髋关节组件包括髋关节roll方向驱动模块、髋关节yaw方向驱动组件、两个yaw方向大板、旋转固定架、齿轮、圆弧导轨以及若干电机安装件。本实用新型通过提供的适用于可搭载截瘫人士的双足移动平台的多自由度髋关节机构，通过结合机器人结构设计以及人体工学，及人体运动特点，关节均采用电机驱动，空间利用率好，人机耦合度好，满足截瘫患者的活动需求，安全性好，运动灵活。

本实用新型一种适用于双足移动平台的多自由度髋关节机构在权利要求书中公布了：1.一种适用于双足移动平台的多自由度髋关节机构，其特征在于，包括中心架2、中心座、连接组件、髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，所述髋关节组件安装于中心架2上，两个所述髋关节pitch方向驱动组件均安装于髋关节组件上； 所述髋关节组件包括髋关节roll方向驱动模块1、髋关节yaw方向驱动组件、两个yaw方向大板9、旋转固定架、齿轮、圆弧导轨21以及若干电机安装件，两个所述髋关节roll方向驱动模块1通过电机安装件固定连接在中心架2的左右两端，两个所述yaw方向大板9另一端通过四个摆动架10两两相对且与所述中心架2前左右两端连接，两对所述圆弧导轨21连接于所述yaw方向大板9上下两面，所述yaw方向驱动组件连接于所述圆弧导轨21上，齿轮安装于所述yaw方向驱动组件上且与所述yaw方向驱动组件同轴运动，齿轮与yaw方向大板9侧边齿相啮合； 所述髋关节roll方向驱动模块1通过连接组件连接于yaw方向驱动模块，所述连接组件包括髋关节roll方向驱动模组法兰盘23，所述髋关节roll方向驱动模组法兰盘23连接于所述yaw方向大板9的一端，所述yaw方向大板9通过所述圆弧导轨21连接于所述髋关节pitch方向驱动组件，所述圆弧导轨21由yaw方向驱动模块通过齿轮与yaw方向大板9侧边齿啮合带动； 所述中心架2的两端均固定连接有roll方向电机架8，两个所述roll方向电机架8的外壁分别与两个所述髋关节roll方向驱动模块1的外壁固定连接，两个所述yaw方向大板9的外壁固定连接有四个摆动架10，四个摆动架10两两相对分别与所述中心架2的外壁固定连接，所述yaw方向大板9的上下两面分别与四个圆弧导轨21的外壁固定连接，两个所述圆弧导轨21的外壁滑动连接有圆弧滑块20，所述圆弧滑块20的外壁固定安装有垫片19，所述垫片19的外壁固定连接有yaw方向电机架18，所述垫片19的外壁固定连接有内环固定架11与外环固定架14，所述内环固定架11与外环固定架14固定连接有pitch方向电机架13，所述pitch方向电机架13的内部固定连接有髋关节pitch方向驱动模组15，所述髋关节pitch方向驱动模组15的输出端外壁固定连接有髋关节pitch方向驱动模组法兰盘12，所述yaw方向电机架18的外壁固定连接有髋关节yaw方向驱动模组17，所述髋关节yaw方向驱动模组17输出端的外壁固定连接有髋关节yaw方向驱动齿轮16，所述髋关节yaw方向驱动齿轮16与yaw方向大板9的外壁侧边齿箱啮合，所述摆动架10的外壁固定安装有圆柱滚子轴承22。

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