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龙图腾网获悉苏州乐享智能科技有限公司申请的专利一种人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223671247U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520278919.0，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种人形机器人是由郭豹;郭人杰;王辉设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人，包手臂，手臂包括：第六舵机，固定在第一肩关节支撑架上；第二肩关节支撑架，与第六舵机的第六输出盘固定；第七舵机，其第七输出盘固定在第二肩关节支撑架上；大臂支撑，上端与第七舵机固定；第八舵机，固定在大臂支撑的下端；小臂支撑，具有主体部和延伸部，延伸部的上端与主体部的侧部连接，延伸部的下端斜向下延伸，主体部的上端固定在第八舵机的第八输出盘上；第九舵机，固定在小臂支撑的延伸部所在区域；拇指支撑，固定在第九舵机的第九输出盘上。本申请中，将小臂和手掌合为一体，去掉不必要的腕部结构，简化结构。通过肩关节支撑架能够作为辅助固定结构，能够大幅度简化手臂的支撑结构。

本实用新型一种人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人，包括躯干、安装在躯干下方的两条支撑腿以及分别安装在躯干上方左右两侧的两只手臂，其特征在于，所述手臂包括： 第一肩关节支撑架，固定在所述躯干上； 第六舵机，具有第六输出盘，第六舵机的机身固定在所述第一肩关节支撑架上，第六输出盘的轴线水平设置； 第二肩关节支撑架，与所述第六输出盘固定； 第七舵机，具有第七输出盘，所述第七输出盘固定在第二肩关节支撑架上，第七输出盘的轴线垂直于所述第六输出盘的轴线； 大臂支撑，上端与所述第七舵机的机身固定； 第八舵机，具有第八输出盘，第八舵机的机身固定在所述大臂支撑的下端； 小臂支撑，具有主体部和延伸部，所述延伸部的上端与主体部的侧部连接，所述延伸部的下端斜向下延伸，在手臂处于竖立状态时，小臂支撑在人形机器人的冠状面上的投影呈倒立的Y形结构，所述主体部的上端固定在所述第八输出盘上，所述主体部的下端形成手部结构； 第九舵机，具有第九输出盘，所述第九舵机的机身固定在小臂支撑的延伸部所在区域； 拇指支撑，固定在所述第九输出盘上，所述拇指支撑与所述手部结构相对应。

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