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龙图腾网获悉浙江方德机器人关节科技有限公司申请的专利一种集成传感器减速器模块化的机器人关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223671267U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520139690.2，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种集成传感器减速器模块化的机器人关节模组是由张鸿;高志川;牛铭奎;金启前设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成传感器减速器模块化的机器人关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种集成传感器减速器模块化的机器人关节模组，包括电机、扭矩传感器和减速器，减速器包括波发生器、柔轮、支撑轴承外圈、支撑轴承内圈和钢轮，扭矩传感器的外圈固定在支撑轴承外圈和电机壳体的一端，扭矩传感器的内圈与柔轮固定，钢轮固定在支撑轴承内圈上，且钢轮套设在柔轮外，与柔轮错齿传动，波发生器设置在柔轮内，通过连接柱与转轴固定，电机壳体的另一端还固定有端盖和控制器盖，端盖和控制器盖形成的容纳空间内固定有电路板组件，扭矩传感器的传感器线束经电机壳体内贯穿端盖后与电路板组件连接。本实用新型永久解决了传感器线束拉扯问题，使得传感器感应更加精准，同时关节模组运动更加灵活。

本实用新型一种集成传感器减速器模块化的机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种集成传感器减速器模块化的机器人关节模组，包括电机、扭矩传感器3和减速器，所述电机包括电机壳体11、定子13、转子铁芯14和转轴15，所述定子13固定在电机壳体11内壁，所述转子铁芯14位于定子内侧，且套设固定在转轴15上，所述转轴15与电机壳体11转动连接，所述减速器包括波发生器、柔轮22、支撑轴承外圈23、支撑轴承内圈24和钢轮25，其特征在于：所述扭矩传感器3的外圈夹设固定在支撑轴承外圈23和电机壳体11的一端，所述扭矩传感器3的内圈与柔轮22固定，所述钢轮25固定在支撑轴承内圈24上，且钢轮25套设在柔轮22外，与柔轮22错齿传动，所述波发生器设置在柔轮22内，且通过连接柱16与转轴15固定，所述电机壳体11的另一端还固定有端盖12和控制器盖5，所述端盖12和控制器盖5形成的容纳空间内固定有电路板组件6，所述扭矩传感器3的传感器线束31经电机壳体11内贯穿端盖12后与电路板组件6连接。

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